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バグ #2318

ECのコールバック実行順序を修正する

n-ando約12年前に追加. 約12年前に更新.

ステータス:
終了
優先度:
通常
担当者:
対象バージョン:
-
開始日:
2012/01/11
期日:
進捗率:

100%

予定工数:

説明

現在のECはon_executeとon_state_updateの実行順序がA,BというRTCが同一ECにアタッチされている場合、

A:on_execute->A:on_state_update->B:on_execute->B:on_state_update

となっているが、OMG RTC標準仕様にしたがって、

A:on_execute->B:on_execute->A:on_state_update->B:on_state_update

となるように修正する。

修正項目としては、
  1. StateMachine::worker() を worker_pre(), worker_do(), worker_post()に分割し、それぞれでpre_do, do, post_doコールバックを呼ぶように変更する。
  2. PeriodicEC内でfor_eachでworker()を呼んでいる部分をworker_pre(), worker_do(), worker_post()に分割する。

関連するチケット

関連している OpenRTM-aist (Java) - バグ #2319: ECのコールバック実行順序を修正する終了2012-01-11

履歴

#1 n-ando約12年前に更新

  • ステータス新規 から 終了 に変更
  • 進捗率0 から 100 に変更

trunk r2270, r2271にて修正済み

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