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バグ #2319

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ECのコールバック実行順序を修正する

Added by n-ando over 12 years ago. Updated over 12 years ago.

Status:
終了
Priority:
通常
Assignee:
-
Target version:
-
Start date:
01/11/2012
Due date:
% Done:

100%

Estimated time:

Description

現在のECはon_executeとon_state_updateの実行順序がA,BというRTCが同一ECにアタッチされている場合、

A:on_execute->A:on_state_update->B:on_execute->B:on_state_update

となっているが、OMG RTC標準仕様にしたがって、

A:on_execute->B:on_execute->A:on_state_update->B:on_state_update

となるように修正する。

修正項目としては、
  1. StateMachine::worker() を worker_pre(), worker_do(), worker_post()に分割し、それぞれでpre_do, do, post_doコールバックを呼ぶように変更する。
  2. PeriodicEC内でfor_eachでworker()を呼んでいる部分をworker_pre(), worker_do(), worker_post()に分割する。

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Related to OpenRTM-aist (C++) - バグ #2318: ECのコールバック実行順序を修正する終了n-ando01/11/2012

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Updated by Anonymous over 12 years ago

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Updated by n-ando over 12 years ago

  • Status changed from 解決 to 終了
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