機能 #3224
同一プロセスのコンポーネント間のデータポート接続で、データ転送をダイレクトに行うようにする
開始日:
期日:
進捗率:
50%
予定工数:
説明
同一プロセスに存在する複数のコンポーネント間のデータ転送においては、
- マーシャリング
- バッファリング
- アンマーシャリング
が行われているが、実際には単にOutPortからInPortの変数にデータを書き込むことができれば効率的である。
複数のRTCが並列に動作していたり、異なる周期で動作する場合などはバッファリングも必要になるケースも考えられるが、例えばECを共有しそれらのコンポーネントの実行がシーケンシャルであることが保証される場合、コンポーネントの実行・データ転送効率を上げる意味でも、OutPort→InPortで直接変数に書き込む機能があればよいのでこれを実装する。
関係しているリビジョン
リビジョン 2631
(差分)
リビジョン 2631
(差分)
[incompat,function] Direct data put functionality between data ports has been implemented. refs #3224
履歴
#1 n-ando がほぼ9年前に更新
- ステータス を 新規 から 解決 に変更
- 進捗率 を 0 から 100 に変更
仕様¶
- ConnectorProfile.properties["dataport.outport.direct_dataput.disable"] != YES の時、または当該プロパティーが設定されていない場合にDirect data put モードにする
- Direct data-putモードでは、同一プロセス内のInPortとOutPortのpush接続時に、corba_cdrのインターフェースを通すことなく、InPortの変数にOutPortから直接データを書き込む
- Direct data putモードでは、データが変数に書き込まれた場合にInPort::isNew()=true, InPort::isEmpty()=falseとなり、InPort::read()がよばれた後は、変数およびバッファの状態によりInPort::isNew(),isEmpty()の状態が変化する
実装方法¶
- InPort
- 変数書き込みフラグとミューテックスを追加
- void write(const DataType&) 関数（OutPortConnectorからコール）を用意し、変数書き込み、フラグtrue代入をロック下で行う
- 変数書き込みフラグの状態に応じてisNew(),isEmpty()を修正
- read()関数内で変数書き込みフラグがtrueの場合のロジックを追加
- InPort変数への参照をミューテックスで保護
- OutPortConnector
- InPortのサーバントを与える setInPort() 関数を追加
- write()関数内にInPortのwrite()関数を呼ぶ static_cast<InPort<DataType>*>(m_directInPort)->write(data); コードを追加
- OutPortBase
- コネクタープロファイルのプロパティー (dataport.outport.)direct_dataput.disable を取得。disable=YESなら通常の処理、でなければ以下の処理を行う
- Push接続時のコネクタ生成ロジック内で、InPortのローカルサーバントを取得する
- 取得できない場合は、リモートオブジェクトなのでそのまま継続、取得できる場合は、コネクタにInPortのサーバントを渡す (setLocalInPort())
- サーバント取得ロジック： InPortBase* inport = dynamic_cast<InPortBase*>(poa->reference_to_servant(obj));
[incompat,function] Direct data put functionality between data ports has been implemented. refs #3224