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機能 #3224

同一プロセスのコンポーネント間のデータポート接続で、データ転送をダイレクトに行うようにする

Added by n-ando almost 6 years ago. Updated almost 6 years ago.

Status:
解決
Priority:
通常
Assignee:
Start date:
Due date:
% Done:

50%

Estimated time:

Description

同一プロセスに存在する複数のコンポーネント間のデータ転送においては、

  • マーシャリング
  • バッファリング
  • アンマーシャリング

が行われているが、実際には単にOutPortからInPortの変数にデータを書き込むことができれば効率的である。
複数のRTCが並列に動作していたり、異なる周期で動作する場合などはバッファリングも必要になるケースも考えられるが、例えばECを共有しそれらのコンポーネントの実行がシーケンシャルであることが保証される場合、コンポーネントの実行・データ転送効率を上げる意味でも、OutPort→InPortで直接変数に書き込む機能があればよいのでこれを実装する。

Associated revisions

Revision 2631 (diff)
Added by n-ando almost 6 years ago

[incompat,function] Direct data put functionality between data ports has been implemented. refs #3224

Revision 2631 (diff)
Added by n-ando almost 6 years ago

[incompat,function] Direct data put functionality between data ports has been implemented. refs #3224

History

#1 Updated by n-ando almost 6 years ago

  • Status changed from 新規 to 解決
  • % Done changed from 0 to 100

仕様

  • ConnectorProfile.properties["dataport.outport.direct_dataput.disable"] != YES の時、または当該プロパティーが設定されていない場合にDirect data put モードにする
  • Direct data-putモードでは、同一プロセス内のInPortとOutPortのpush接続時に、corba_cdrのインターフェースを通すことなく、InPortの変数にOutPortから直接データを書き込む
  • Direct data putモードでは、データが変数に書き込まれた場合にInPort::isNew()=true, InPort::isEmpty()=falseとなり、InPort::read()がよばれた後は、変数およびバッファの状態によりInPort::isNew(),isEmpty()の状態が変化する

実装方法

  • InPort
    • 変数書き込みフラグとミューテックスを追加
    • void write(const DataType&) 関数(OutPortConnectorからコール)を用意し、変数書き込み、フラグtrue代入をロック下で行う
    • 変数書き込みフラグの状態に応じてisNew(),isEmpty()を修正
    • read()関数内で変数書き込みフラグがtrueの場合のロジックを追加
    • InPort変数への参照をミューテックスで保護
  • OutPortConnector
    • InPortのサーバントを与える setInPort() 関数を追加
    • write()関数内にInPortのwrite()関数を呼ぶ static_cast<InPort<DataType>*>(m_directInPort)->write(data); コードを追加
  • OutPortBase
    • コネクタープロファイルのプロパティー (dataport.outport.)direct_dataput.disable を取得。disable=YESなら通常の処理、でなければ以下の処理を行う
    • Push接続時のコネクタ生成ロジック内で、InPortのローカルサーバントを取得する
    • 取得できない場合は、リモートオブジェクトなのでそのまま継続、取得できる場合は、コネクタにInPortのサーバントを渡す (setLocalInPort())
    • サーバント取得ロジック: InPortBase* inport = dynamic_cast<InPortBase*>(poa->reference_to_servant(obj));

#2 Updated by n-ando almost 6 years ago

  • Project changed from OpenRTM-aist (C++) to コア

#3 Updated by n-ando almost 6 years ago

  • % Done changed from 0 to 50

#4 Updated by n-ando almost 6 years ago

  • Assignee set to n-ando
  • Target version set to RELEASE_1_2_0

Also available in: Atom PDF