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機能 #3403

④ 起動時にコンポーネントをアクティベーションする機能(同一プロセス)

Added by n-ando almost 6 years ago. Updated about 4 years ago.

Status:
終了
Priority:
通常
Assignee:
Start date:
12/22/2015
Due date:
03/25/2016
% Done:

100%

Estimated time:
30.00 h

Description

コンポーネント起動時に同一プロセス内のコンポーネントをコンポーネントコンフィギュレーションファイルに従いアクティベーションする機能を実装すること。

test_Manager_new.py (7.37 KB) test_Manager_new.py miyamoto, 01/14/2016 08:11 PM

Associated revisions

Revision 635 (diff)
Added by miyamoto over 5 years ago

[incompat,new_func,->RELENG_1_2] add initPreActivation() to Manager. refs #3403

Revision 647 (diff)
Added by miyamoto over 5 years ago

[incompat,new_func,->RELENG_1_2] add initPreActivation() to Manager. refs #3403

History

#1 Updated by miyamoto almost 6 years ago

  • Due date set to 03/25/2016
  • Assignee set to miyamoto
  • Target version set to RELEASE_1_2_0
  • % Done changed from 0 to 90
  • Estimated time set to 30.00 h

#2 Updated by miyamoto almost 6 years ago

実装

ManagerクラスにinitPreActivation関数を実装した。
rtc.confに以下のように記述する事でRTCのアクティブ化が行われる。

manager.components.preactivate RTC1,RTC2

initPreActivation関数では以下の手順でRTCをアクティブ化している。

","で文字列を分割
comps = str(self._config.getProperty("manager.components.preactivate")).split(",")

["RTC1","RTC2"]

compsのそれぞれの要素からコンポーネントのオブジェクトを取得
comp = self.getComponent(c)

RTCをアクティブ化
ret = OpenRTM_aist.CORBA_RTCUtil.activate(comp.getObjRef())

initPreActivation関数をactivateManager関数で呼び出すことでRTCがアクティブ化される。

テスト

添付したテスト用コードでテストを行った。

テスト用コードの動作は以下のようになっている。

setUp関数

マネージャ初期化の引数設定
sys.argv.extend(['-o', 'manager.components.preactivate:TestComp10'])

マネージャ初期化
self.manager = OpenRTM_aist.Manager.init(sys.argv)
self.manager.setModuleInitProc(MyModuleInit)
self.manager.activateManager()


TestComp10,TestComp20の2種類のRTCが起動する。

test_PreActivation関数

アクティブ化しているかを確認
state = OpenRTM_aist.is_in_active(self.comp1)
self.assertTrue(state)

#3 Updated by miyamoto over 5 years ago

  • % Done changed from 90 to 100

#4 Updated by n-ando about 4 years ago

  • Status changed from 新規 to 終了

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