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機能 #3406

⑦ トピックベースのポート接続機能

n-ando が8年以上前に追加. 6年以上前に更新.

ステータス:
終了
優先度:
通常
担当者:
miyamoto
対象バージョン:
OpenRTM-aist - RELEASE_1_2_0
開始日:
2015/12/22
期日:
2016/03/25
進捗率:

100%

予定工数:
30.00時間

説明

DDSのようなトピックベースのポート接続機能を実装すること。ただし、この機能はデータポート、サービスポートにも利用できるように実装すること。

test_Manager_new.py (7.38 KB) test_Manager_new.py miyamoto, 2016/01/14 20:45

関係しているリビジョン

リビジョン 636 (差分)
miyamoto が約8年前に追加

[incompat,new_func,->RELENG_1_2] Topic-based connection has been implemente. refs #3406

リビジョン 638 (差分)
miyamoto が約8年前に追加

[incompat,new_func,->RELENG_1_2] Now NamingManager can register a reference of Port to naming service. refs #3406

リビジョン 648 (差分)
miyamoto が約8年前に追加

[incompat,new_func,->RELENG_1_2] Topic-based connection has been implemented. refs #3406

履歴

#1 miyamoto が8年以上前に更新

  • 期日 を 2016/03/25 にセット
  • 担当者 を miyamoto にセット
  • 対象バージョン を RELEASE_1_2_0 にセット
  • 進捗率 を 0 から 90 に変更
  • 予定工数 を 30.00時間 にセット

#2 miyamoto が8年以上前に更新

実装

Managerクラスに以下の関数を追加した。

publishPorts関数
指定のRTCが保持するポートをネーミングサービスへバインドする
subscribePorts関数
指定のRTCが保持するポートを同じトピック名のコンテキストの下にバインドしてあるポートオブジェクトと接続する
getPortsOnNameServers関数
与えられたパス以下の指定のkindのポートオブジェクトのリストを取得する
connectDataPorts関数
対象のデータポートと指定したリスト内のデータポートを接続する
connectServicePorts関数
対象のサービスポートと指定したリスト内のサービスポートを接続する

NamingManagerクラスに以下の関数、クラスを追加した。

bindPortObject関数
ポートを指定したパスでネーミングサービスへバインドする
registerPortName関数
対象のポートと名前をポート管理用オブジェクト(Port)に格納し、管理用オブジェクトをリストに追加する
unregisterPortName関数
指定の名前のポートをリストから削除する
Portクラス
ポート管理用オブジェクト

C++版でNamesがNameServerに変更されていたため、こちらでも変更を行った。
またコンストラクタ、unbindAll関数にもポートの管理用リストに関するコードを追加した。

NamingOnCorbaクラスに以下の関数を追加した。

bindPortObject
ポートを指定したパスでネーミングサービスへバインドする

CorbaNamingクラスに以下の関数を追加した。

listByKind関数
与えられたパス以下で指定のkindのオブジェクトを検索する
listBinding関数
与えられたパス以下のオブジェクトを取得する

ManagerクラスのregisterComponent関数内で登録したRTCのポートをpublishPorts関数でネームサービスにバインドして、subscribePorts関数で既にバインド済みのポートと接続する。

ポートがバインドされるパスはトピック名をtopic_test、ポート名をport0とした場合、以下のようになる。

インポート
dataports.port_cxt/topic_test.topic_cxt/port0.inport
アウトポート
dataports.port_cxt/topic_test.topic_cxt/port0.outport
サービスポート
svcports.port_cxt/topic_test.topic_cxt/port0.svc

トピック名はポートのpublish_topicというプロパティに設定する。

テスト

添付のテスト用コードでテストを行った。
テスト用コードは以下の動作を行う。

setUp関数

マネージャ初期化
self.manager = OpenRTM_aist.Manager.init(sys.argv)
self.manager.setModuleInitProc(MyModuleInit)
self.manager.activateManager()

ここでTestComp10、TestComp20の2つのRTCを起動する。
TestComp10はアウトポートtopic_outとサービスポートtopic_serviceを保持しており、TestComp20はインポートtopic_inとサービスポートtopic_serviceを保持している。
つまり互いのデータポートとサービスポートが接続されていれば正常に動作しているという事になる。

test_Topic関数

データポートが接続されたかの確認
ans = OpenRTM_aist.already_connected(inport, outport)
self.assertTrue(ans)

サービスポートが接続されたかの確認
ans = OpenRTM_aist.already_connected(provided, required)
self.assertTrue(ans)

#3 miyamoto が約8年前に更新

  • 進捗率 を 50 から 100 に変更

#4 n-ando が6年以上前に更新

  • ステータス を 新規 から 終了 に変更

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