OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++) » コア

構造¶

ExecutionContextWorker--<>ExecutionContextBase<|---PeriodicExecutionContext

原因¶

• PeriodicExecutionContext では参加しているすべてのRTCがINACTIVEの時スレッドを止める。
• ExecutionContextWorker::addComponent/removeComponent ではスレッドが動いているときには、コンポーネントの参照を保持するリストを更新せず、1周期回り切ったときにリストの更新を行う。
• リストの更新を行う関数 ExecutionContextWorker::updateComponentList() は1)isRunning()==falseの時(ECのstateがstoppingの時)、またはスレッドが1周期回り切ったときのみ
• スレッドが止まっているため、後から追加されたコンポーネントはリストに追加されず、RTCにアタッチもされないためACTIVEにならない。

解決策¶

• ExecutionContextBase::onAdded(Removed)Component() 等のテンプレート関数を利用
• これらの関数にaddComponent/removeComponent時に実行したい内容を追加することが可能
• PeriodicExecutionContext のスレッドが止まっているときには m_worker.updateComponentList() を呼ぶようにする
• updateComponentList() はprotected なので、そのままではPeriodicECでは呼べない
• mutexをモジュール化することはできないので、あきらめてpublicに変更

テスト¶

examples/Composite のSensorCompを利用して、初期化関数を以下のように変更

• ControllerとMotorはrtc.confで.soをロードしておく。
• 以下のように、SensorのECを取り出し、Controller, Motor にアタッチ
• Motor, Controller, Sensor の順で activate した。

 void MyModuleInit(RTC::Manager* manager)
 {
+  std::cout << "1" << std::endl;
   SensorInit(manager);
-  RTC::RtcBase* comp;
+  std::cout << "2" << std::endl;
+  RTC::RtcBase* scomp;
+  std::cout << "3" << std::endl;
+  RTC::RtcBase* ccomp;
+  std::cout << "4" << std::endl;
+  RTC::RtcBase* mcomp;
+  std::cout << "5" << std::endl;

   // Create a component
-  comp = manager->createComponent("Sensor");
+  scomp = manager->createComponent("Sensor");
+  std::cout << "6" << std::endl;
+  RTC::RTObject_ptr srtc = scomp->getObjRef();
+  std::cout << "7" << std::endl;

+  ccomp = manager->createComponent("Controller");
+  std::cout << "8" << std::endl;
+  RTC::RTObject_ptr crtc = ccomp->getObjRef();
+  std::cout << "9" << std::endl;

+  mcomp = manager->createComponent("Motor");
+  std::cout << "10" << std::endl;
+  RTC::RTObject_ptr mrtc = mcomp->getObjRef();
+  std::cout << "11" << std::endl;
+
+  RTC::ExecutionContextList_var ecs = srtc->get_owned_contexts();
+  std::cout << "12" << std::endl;
+  ecs[0]->add_component(crtc);
+  std::cout << "13" << std::endl;
+  ecs[0]->add_component(mrtc);
+  std::cout << "14" << std::endl;
+
+  ecs[0]->activate_component(mrtc);
+  std::cout << "15" << std::endl;
+  ecs[0]->activate_component(crtc);
+  std::cout << "16" << std::endl;
+  ecs[0]->activate_component(srtc);
+  std::cout << "17" << std::endl;
+

結果¶

変更前

n-ando@ubuntu1404:~/work/OpenRTM-aist/ec_bug/trunk/OpenRTM-aist/examples/Composite$ ./SensorComp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Sensor Activated
17

変更後

^Cn-ando@ubuntu1404:~/work/OpenRTM-aist/ec_bug/trunk/OpenRTM-aist/examples/Compote$ ./SensorComp
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Motor Activated
15
Controller Activated
16
Sensor Activated
17
^Cn-ando@ubuntu1404:~/work/OpenRTM-aist/ec_bug/trunk/OpenRTM-aist/examples/Compote$

Motor, Controller, Sensor の順でも activate できている。