OpenRTM-aist » RTC Builder

Java版のRELEASE_1_2_0から、実行時にjna、jna-platformというライブラリを使う機能が実装されています。
そのため、RTC実行用シェルスクリプトにこれらのライブラリのクラスパスを追加する必要があります。
これらのライブラリは、同梱され /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/jar にインストールされます。
RTC実行用シェルスクリプトにクラスパス設定の処理を追加願います。
また、実行時にrtc.confや<RTC>名.confが読み込めないですので併せて修正願います。
以下に実行用のシェルスクリプトを示します。RTC名は"ModuleName"です。
BOM無しでお願いします。

#!/bin/sh
get_classpath()
{
  FILE1=`ls ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/OpenRTM*`
  FILE2=`ls ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/commons-cli*`
  FILE3=`ls ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/jna-?.?.?.jar`
  FILE4=`ls ${RTM_JAVA_ROOT}/jar/jna-platform-*.jar`
  CLASSPATH=.:$FILE1:$FILE2:$FILE3:$FILE4:${RTM_JAVA_ROOT}/bin:`dirname $0`/bin
  echo ${CLASSPATH}
}

if test "x$RTM_JAVA_ROOT" = "x" ; then
    echo "Environment variable RTM_JAVA_ROOT is not set." 
    echo "Please specify the OpenRTM-aist installation directory." 
    echo "Abort." 
    exit 1
fi
export CLASSPATH=`get_classpath`
java ModuleNameComp -f rtc.conf $*