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機能 #759

OpenRTM-aist(C++)-ポート接続時の"dataport.publisher"階層の導入

Added by Anonymous about 12 years ago. Updated about 12 years ago.

Status:
終了
Priority:
通常
Assignee:
-
Target version:
-
Start date:
07/02/2009
Due date:
% Done:

100%

Estimated time:

Description

ポート接続時の設定情報で、
publisher関係のプロパティを"dataport.publisher"階層に設定して動作するよう修正する。

1. rtc.conf(component.conf)で指定する方法

  #============================================================
  # data port configurations
  #
  # conf ファイルで与えることができるプロパティ
  #
  # port.[port_name].dataport.interface_type: [corba_cdr, raw_tcp, etc..]
  # port.[port_name].dataport.dataflow_type: [push, pull]
  # port.[port_name].dataport.subscription_type: [flash, new, periodic]
  # port.[port_name].dataport.constraint: [constraint_specifier]
  # port.[port_name].dataport.fan_out: [number of connection, InPort only]
  # port.[port_name].dataport.fan_in: [number of connection, InPort only]
  #
  # publisher 関係のプロパティ ★
  # port.[port_name].dataport.publisher.push_rate: freq.
  # port.[port_name].dataport.publisher.push_policy: [all, new, skip, fifo]
  # port.[port_name].dataport.publisher.skip_count: [skip count]
  #
  # インターフェース依存のプロパティ指定方法
  # port.[port_name].dataport.[interface_type].[iface_dependent_options]:
  #
  # CORBA Any type dependent options
  # port.[port_name].dataport.corba_any.inport_ref: read only
  # port.[port_name].dataport.corba_any.outport_ref: read only
  #
  # Raw TCP type dependent options
  # port.[port_name].dataport.raw_tcp.server_addr:

2. ConnectorProfile::propertiesで指定する方法

  #
  # 接続時に ConnectorProfile::properties で与えられるプロパティ
  # 上記のプロパティから port.[port_name] を削除したプロパティ
  #
  # dataport.interface_type: [corba_cdr, raw_tcp, etc..]
  # dataport.dataflow_type: [push, pull]
  # dataport.subscription_type: [flash, new, periodic]
  # dataport.constraint: [constraint_specifier]
  # dataport.fan_out: [number of connection, InPort only]
  # dataport.fan_in: [number of connection, InPort only]
  #
  # publisher 関係のプロパティ ★
  # dataport.publisher.push_policy: [all, new, skip, fifo]
  # dataport.publisher.push_rate: freq (subscription_type が periodic のときのみ)
  # dataport.publisher.skip_count: [skip count] (push_policy が skip のときのみ)
  #
  # dataport.[interface_type].[iface_dependent_options]:
  #

History

#1 Updated by Anonymous about 12 years ago

  • Status changed from 新規 to 終了
  • % Done changed from 0 to 100

●対象ファイル
OpenRTM-aist/etc/
component.conf

OpenRTM-aist/src/lib/rtm/
PublisherNew.h    ★
PublisherNew.cpp    ★
PublisherPeriodic.h   ★
PublisherPeriodic.cpp  ★
PortBase.h
OutPortBase.h

OpenRTM-aist/examples/SimpleIO/
Makefile.am
ConnectorComp.cpp
rtc.conf
rtc.conf.org  (追加)☆
component.conf (追加)☆

OpenRTM-aist/examples/ExtTrigger/
Makefile.am
ConnectorComp.cpp
rtc.conf.org (追加)☆

OpenRTM-aist/examples/SeqIO/
Makefile.am
SeqOut.h
SeqOut.cpp
gen.sh
rtc.conf
component.conf (追加)☆

 ★push_policy:SKIP 時の不具合修正分。

 ☆rtc.conf.orgは、
  run.sh実行時にrtc.confが書き換えられる為のバックアップとして追加。

 ☆component.confは、
  ポート接続時のPushPolicy(ALL・FIFO・SKIP)などを指定する
  定義ファイルとして追加。

■ examples/SeqIO/SeqOut.cppでは、
 出力データのランダム値・連番を選択できるよう
 コンフィグレーション定義を追加しました。
 examples/ConfigSample 同様に、
 Configration View から切り替えできるようにしました。

リビジョンは、1429です。

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