• 必要なソフトウエアのインストール
  • Visual Studio
  • Python
  • CMake
  • Doxygen & Graphviz
  • JDK8
• OpenRTM-aistのインストール
  • インストーラのダウンロード
  • インストール
  • システム環境変数確認

必要なソフトウエアのインストール

OpenRTM-aistを利用するには、Python、CMake、Doxygen、Visual Studio等のソフトウェアのインストールが必要です。

Visual Studio

C++版の開発だけでなく、Python版、Java版のRTCを作成した際に、インストーラをビルドするのにも必要です。 以下のCommunity版（無料）をインストールするか、別途Visual Studio 2019/2022/2026を入手してインストールしてください。

• Microsoft ''Download Visual Studio 2026''

• Visual Studio Community 2026のインストール

Python

PythonはPython言語版のRTCの開発だけでなく、OpenRTM-aistの様々なツールでも使用していますので必ずインストールする必要があります。 OpenRTM-aistがサポートしているPythonは 3.10, 3.11, 3.12, 3.13, 3.14 です。 最新版をインストールすることをお勧めします。

• Python Releases for Windows
  • python-3.13.13-amd64.exe (64bit版)

• Pythonのインストール先は、インストール時の選択 [Customize installation]に対応しています。
• [Customize installation]でインストール先を指定する手順は、下記ページの解説をご覧ください。
  • OpenRTM-aistを10分で始めよう！・Pythonのインストール

CMake

CMakeはWindowsやLinux等様々な環境でビルドに必要なファイル（Visual Studioのプロジェクトファイル、Linux上のMakefile等）を自動生成するために必要です。
できるだけ最新版をインストールしてください。

• CMake(3.11以上推奨)
  • cmake-4.3.3-windows-x86_64.msi (64bit版)
  • インストールする際、[Install Option]画面で[Add Cmake to the system PATH for all users]を選択することを推奨します。

Doxygen & Graphviz

Doxygenは、ソースコード等のコメントからドキュメントを自動生成するツールです。
Graphvizは、Doxygenでドキュメントを生成する際に、クラス図等の図を生成するために必要とされるツールです。
OpenRTM-aistでは、RTCBuilderでRTCの設計時に様々な設計情報を記入することができ、それらはソースコードのコメントとして出力されます。 これをDoxygenで処理することで、RTCのキレイなドキュメントを生成することができます。
できるだけ最新版をインストールしてください。

• Doxygen
  • doxygen-1.17.0-setup.exe (32bit, 64bitの別なし）
  • Microsoft Edge をお使いでダウンロードできない場合は、OpenRTM-aistの場合の解説をご覧ください。
    • OpenRTM-aistを10分で始めよう！・OpenRTM-aistのダウンロード

• Graphviz
  • windows_10_cmake_Release_graphviz-install-15.0.0-win64.exe

インストールの途中で[Install Options]としてsystem PATHをどうするかを聞かれますが、Add Graphviz to the system PATH for all usersを選択することを推奨します。 上記WebページからWindows版のバイナリ実行形式ファイルをダウンロードして実行してインストールしてください。

インストール後、コマンドプロンプトで dot -v を実行してプラグイン情報が表示されることを確認して下さい。

 >dot -v

JDK8

• JDK8のインストール

OpenRTM-aistのインストール

上記のソフトウェアのインストールが完了したら、OpenRTM-aistのインストールを行います。

インストーラのダウンロード

OpenRTM-aistのWindows版のインストーラ（msi形式）をダウンロードします。

• OpenRTM-aistを10分で始めよう！・OpenRTM-aistのダウンロード

このインストーラには、以下の内容が含まれています。

• C++ 用開発環境
  • OpenCV 4.13.0
  • C++用過去バージョンのDLL (古いRTC実行時に必要)
• Python 用開発環境
• Java 用開発環境
• omniORB 4.3.4
• OpenRTP (GUIツール、RTCBuilder，RTSystemEditor）
  • JRE8環境 (OpenRTPに必要）
• VCVerChanger (GUIツール）
• rtshell (CUIツール）

インストール

• OpenRTM-aistを10分で始めよう！・OpenRTM-aistのインストール

• OpenRTM-aistを10分で始めよう！・サンプルコンポーネントを実行する

• OpenRTM-aistインストーラの作業内容

システム環境変数確認

インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後にこの環境変数がvc16の値で展開されますが、Windowsの動作により展開されないケースが発生することを確認しています。 そのため、VCVerChangerでのシステム環境変数の確認をお勧めします。

検索窓に VCVerChanger と入力して起動してください。起動したら「確認」ボタンを押して表示されたパスを確認後、「終了」してください。

• サンプルコンポーネントを実行する
• サンプルコンポーネント一覧
  • C++版、Python版、Java版に付属
  • Python版のみに付属
  • Python版、Java版に付属
  • Java版のみに付属
  • OpenCV C++版

サンプルコンポーネントを実行する

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルコンポーネントで動作を確認できます。 batファイルを用意していますので、それをダブルクリックすれば起動できます。

• OpenRTM-aistを10分で始めよう！・サンプルコンポーネントを実行する
  
  
  
  
  スタートメニューフォルダー

サンプルコンポーネントのインストール先は以下です。

 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.x\Components\C++\Examples
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.x\Components\Python
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.x\Components\Java
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.x\Components\C++\OpenCV

サンプルコンポーネント一覧

付属しているサンプルコンポーネントの簡単な説明と、使い方を解説しているページへのリンクを以下に示します。

C++版、Python版、Java版に付属

Python版のみに付属

Python版、Java版に付属

Java版のみに付属

OpenCV C++版

OpenRTM-aist本体に改修を加えてWindows上で利用したい場合は、OpenRTM-aistのソースコードを取得してビルドできます。　2.0系からはCMakeに対応しましたので、1.2系までの手順とは異なっています。

• 必要なソフトウエア・ライブラリ
• ビルド・インストール時のコマンド手順
• スクリプトでの一括処理

必要なソフトウエア・ライブラリ

以下のソフトウエアが必要です。詳細は OpenRTM-aist 2.1系のWindowsへのインストール をご覧ください。

• Visual Studio
• Python
• CMake
• Doxygen & Graphviz（ドキュメントビルドも行いたい場合）

• omniORB 4.3.4

openrtm.org が提供するビルド済みバイナリパッケージを下記リンク先に omniORB-4.3.4-x64-vc16-pyXX.zip という名称で用意してあります。 XXをインストールするpythonのバージョンに読み替えて適切なものをダウンロードし、適当な場所(以下の説明ではC:\workspace\omniORBとしています)に展開してください。

• openrtm.org提供バイナリパッケージ

他のライブラリを使ってのビルドについては、 RTシステム開発 (応用編)・OpenRTM-aist(C++版)のCMakeによるビルド手順 をご覧ください。

ビルド・インストール時のコマンド手順

ソースコード を入手します。OpenRTM-aist2.1系の最新ソースならばmasterブランチを、2.1.0版のリリースソースでしたらv2.1.0のタグをチェックアウトしてください。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist
 git checkout -b v210-src refs/tags/v2.1.0

• -DORB_ROOT : ダウンロード・展開したomniORBのパス
• -G : Visual Studio のバージョン（「Visual Studio 18 2026」「Visual Studio 17 2022」「Visual Studio 16 2019」など）
• -DCMAKE_INSTALL_PREFIX : ソースからのインストール先パス

 mkdir build
 cd build
 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.5-x64-vc16-py314 -G "Visual Studio 18 2026" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/openrtminstall ..

次に以下のコマンドを実行します。 最後に以下のように表示したらビルドは成功です。

 cmake --build . --verbose --config Release 
 ビルドに成功しました。
     0 個の警告
     0 エラー

ビルドが成功したら、次のコマンドでインストールを完了させます。

 cmake --build . --config Release --target install

スクリプトでの一括処理

omniORBのダウンロードからソースビルド、インストールまでを一括処理するスクリプト（OpenRTM-build-Windows.bat）を紹介します。git cloneしたOpenRTM-aistディレクトリ下に置いて実行するものです。

 cd OpenRTM-aist
 copy scripts\OpenRTM-build-Windows.bat . 
 OpenRTM-build-Windows.bat > build.log

このOpenRTM-build-Windows.batは、Windowsインストーラmsiに組み込むためのビルド時に使用しているものです。 cmake時のオプションで必要なものに絞ってお使い下さい。

インストーラーの作業内容

インストーラーは以下の作業内容に従ってファイルのコピー、システム設定を行います。 インストール、アンインストールが正しく行われているかの確認する際の参考のために以下に記しておきます。

• インストールディレクトリ(C:\Program Files)下に各種ファイルをコピー
• スタートメニュー以下にOpenRTM-aistフォルダーを作成し各種ショートカットを設定
• 環境変数の設定（OpenRTM-aist 2.1.0版をデフォルト設定でインストールした場合）

   RTM_BASE=C:\Program Files\OpenRTM-aist\
   RTM_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\
   RTM_VC_VERSION=vc16
   RTM_JAVA_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\
   RTM_IDL_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\rtm\idl\
   OMNI_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\omniORB\4.3.4_vc16\
   OpenCV_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\OpenCV4.13.0\
   OpenRTM_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\cmake\

• PATHへの追加設定（OpenRTM-aist 2.1.0版をデフォルト設定でインストールした場合）

   C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\bin\vc16\
   C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\omniORB\4.3.4_vc16\bin\x86_win32\ 
   C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\OpenCV4.13.0\x64\vc16\bin\

インストールされるファイル

ファイルは以下のような構造でインストールされます。

 <install_dir>
   + OpenRTM-aist
      + 1.x.x  :旧バージョンのランタイム
      + 2.0.x  :旧バージョンのランタイム
      + 2.1.x
         + bin: dll、lib各種コマンド
         + cmake: OpenRTMConfig.cmake
         + coil: coilヘッダファイル
         + Components
            + C++
               + Examples: C++サンプルコンポーネント
               + OpenCV: OpenCVのC++サンプルコンポーネント
            + Java: Java サンプルコンポーネント
            + Python: Python サンプルコンポーネント
         + ext: 拡張モジュール用ファイル
         + hrtm: HRTMのラッパーライブラリ
         + jar: jarファイル
         + jre: AdoptOpenJDK JRE
         + omniORB 4.3.4
         + OpenCV 4.13.0
         + rtm: OpenRTM-aistヘッダファイル
            + idl: OpenRTM-aistIDLファイル
         + util
            + OpenRTP: RTCBuilderとRTSystemEditorツール
            + RTSystemEditor: RTSystem Editorのみのファイル
            + VCVerChanger: 使用しているVisual Studioのバージョンを指定するツール