• 概要
• 起動画面
• 使い方
• GUI出力例

このサンプルは、Python版にのみ付属しています。

概要

tkLRFViewerは、Laser Range Finderセンサーからの出力を表示するRTCの例です。レーザレンジファインダーから入力を扱うRTCを接続して使います。接続するRTCは各自接続するデバイスに合わせて入力してください。例えば、北陽電機株式会社 URGシリーズを参照してみてください。また、LRFセンサーはLaser距離計を回転させながら空間をスキャンし、測定した距離データを逐次送り出すようなセンサーです。データとして、回転角の初期値、終わり値、各距離データの測定を行う角度間隔、そして測定した距離データの列というような形でデータが出力されます。本コンポーネントは、そのスキャンしたデータがどのようになるかを見るためのコンポーネントです。

起動画面

このコンポーネントを起動すると以下のGUI画面が表示されます。

使い方

このRTCを使うには、上記で述べたように、外部につなぐLaser Range Finderセンサーからセンサー出力を読みこみ、それを変換してRangeData型の出力としてOutPortより出力するRTCが必要です。上記のLaser Range Finderに関するリンクを参考にRTCを準備してください。

• このtkLRFViewerコンポーネントは、Windows環境ではエクスプローラで"Program Files\OpenRTM-aist\1.2.x\Components\Python" ディレクトリでtkLRFViewer.batをダブルクリックすることで起動できあす。センサー用のRTCを起動して、RTSystemEditorなどで本コンポーネントに接続して使用してください。
• tkLRFViewerのGUIには4つのスライダーがあり、それぞれ「Scale Factor]、[Threshold]、[Filter(Time)]、[Filter(Spacial)]のパラメータを決めます。また[Axis]、[Grid]、[Line]、「Fill]、「Threshold]、「Filter(Time)]、[Fileter(Spacial)] のチェックボックス、「Reset Scale]ボタンがあります。それぞれの機能を下記表に示します。

※ 現状の表示スケールや、Thresholdの働き方は、あまり現実的に有効な設定となっていません。実際の使用においては、ユーザー環境にあわせてソースコードを書き換え調整することを推奨します。

GUI出力例

GUIには以下の画面のような出力がでます。