tkLRFViewerは、Laser Range Finderセンサーからの出力を表示するRTCの例です。レーザレンジファインダーから入力を扱うRTCを接続して使います。接続するRTCは各自接続するデバイスに合わせて入力してください。例えば、北陽電機株式会社 URGシリーズを参照してみてください。また、LRFセンサーはLaser距離計を回転させながら空間をスキャンし、測定した距離データを逐次送り出すようなセンサーです。データとして、回転角の初期値、終わり値、各距離データの測定を行う角度間隔、そして測定した距離データの列というような形でデータが出力されます。本コンポーネントは、そのスキャンしたデータがどのようになるかを見るためのコンポーネントです。
起動画面
このコンポーネントを起動すると以下のGUI画面が表示されます。
tkLRFViewer GUI画面
使い方
このRTCを使うには、上記で述べたように、外部につなぐLaser Range Finderセンサーからセンサー出力を読みこみ、それを変換してRangeData型の出力としてOutPortより出力するRTCが必要です。上記のLaser Range Finderに関するリンクを参考にRTCを準備してください。
このサンプルは、Python版にのみ付属しています。
概要
tkLRFViewerは、Laser Range Finderセンサーからの出力を表示するRTCの例です。レーザレンジファインダーから入力を扱うRTCを接続して使います。接続するRTCは各自接続するデバイスに合わせて入力してください。例えば、北陽電機株式会社 URGシリーズを参照してみてください。また、LRFセンサーはLaser距離計を回転させながら空間をスキャンし、測定した距離データを逐次送り出すようなセンサーです。データとして、回転角の初期値、終わり値、各距離データの測定を行う角度間隔、そして測定した距離データの列というような形でデータが出力されます。本コンポーネントは、そのスキャンしたデータがどのようになるかを見るためのコンポーネントです。
起動画面
このコンポーネントを起動すると以下のGUI画面が表示されます。
使い方
このRTCを使うには、上記で述べたように、外部につなぐLaser Range Finderセンサーからセンサー出力を読みこみ、それを変換してRangeData型の出力としてOutPortより出力するRTCが必要です。上記のLaser Range Finderに関するリンクを参考にRTCを準備してください。
※ 現状の表示スケールや、Thresholdの働き方は、あまり現実的に有効な設定となっていません。実際の使用においては、ユーザー環境にあわせてソースコードを書き換え調整することを推奨します。
GUI出力例
GUIには以下の画面のような出力がでます。