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バグ #2321

ExecutionContextBaseの見直し

n-ando約12年前に追加. 約12年前に更新.

ステータス:
終了
優先度:
通常
担当者:
対象バージョン:
-
開始日:
2012/01/11
期日:
進捗率:

100%

予定工数:

説明

ExecutionContextBaseとこれを継承しているPeriodicExecutionContextなどの見直しを行う。

  1. ECをGlobalFactoryで生成するように変更する。(C++, r2268)
  2. ExecutionContextBaseはExecutionContextProfileをメンバとして持ち、すべての関数をdelegateする。
  3. ECのプロファイルを管理するRTC_impl::ExecutionContextProfileクラス(≠RTC::ExecutionContextProfile)の導入 (C++, r2268)
  4. 実装クラス内でRTC_impl::ExecutionContextProfileを利用するように変更する。 (C++, r2268)
  5. ExecutionContextBaseの親クラス ExtTrigEC, RefCountServantBaseを実装クラス(PeriodicExecutionContext)へ移動。 (C++, r2268)
  6. RTCのStateMachine管理クラスを導入し、ExecutionContextBaseにメンバとして持たせる。
  7. 各実装クラスで上記のSM管理クラスを利用するように変更。

関連するチケット

関連している OpenRTM-aist (Java) - 整備 #2322: ExecutionContextBaseの見直し終了2012-01-11

関係しているリビジョン

リビジョン 2307 (差分)
n-ando約12年前に追加

[incompat,impl/header,func] New ECs based on new template method patterned ECBase have been implemented. Sync/async activation/deactivation/reset problems has been solved by new EC options. refs #2321 #2315

リビジョン 2307 (差分)
n-ando約12年前に追加

[incompat,impl/header,func] New ECs based on new template method patterned ECBase have been implemented. Sync/async activation/deactivation/reset problems has been solved by new EC options. refs #2321 #2315

履歴

#1 n-ando約12年前に更新

  • ステータス新規 から 終了 に変更
  • 進捗率0 から 100 に変更

ExecutionContextBaseの実装について

ExecutionContextBase はテンプレートメソッドパターンで実装する。

  • あるpublic関数 XXX に対して、実際に操作を行う関数 XXX を内部で呼び出す
  • xxx() を呼び出す前に onXxxing()関数を呼び出す
  • xxx() を呼び出したあとに onXxxed() 関数を呼び出す。
  • activate/deactivate/resetComponent() 関数については、状態遷移待ちを行いその際に onWaitingXxxed()関数を呼び出す。

ExecutionContextBaseでのECオプションの扱いについて

ExecutionContextBase::init() 関数でオプションを取得するようにする。
取得するオプションは以下のとおり。

  • rate: 実行レート
  • sync_transition: 同期遷移
  • sync_activation: 同期アクティブ化
  • sync_deactivation: 同期非アクティブ化
  • sync_reset: 同期リセット
  • transition_timeout: 同期遷移時のタイムアウト
  • activation_timeout: 同期アクティブ化時のタイムアウト
  • deactivation_timeout: 同期非アクティブ化時のタイムアウト
  • reset_timeout: 同期リセット時のタイムアウト

EC実装について

従来通り PeriodicExecutionContext, ExtTrigExecutionContext, OpenHRPExecutionContext を ExecutionContextBase を使用して実装すること。

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