OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++)

RTCの各オブジェクトをdoilのフレームワークに適用するために、ローカルインターフェースのRTC関連オブジェクトをCORBAのサーバントに適合させるためのサーバントクラスを実装する。

具体的には、RTC.idlに基づき生成されたスケルトンを継承したサーバントクラスを、RTCのローカルオブジェクトに処理を移譲する形で実装する。
単純な変数型は、何らかの変換関数または変換クラスを定義することで変換すること。また、オブジェクト型の変換はdoil::corbaを利用して行う。

• ComponentAction
• DataFlowComponent
• DataFlowComponentAction
• ExecutionContext
• ExecutionContextService
• Fsm
• FsmObject
• FsmParticipant
• FsmParticipantAction
• FsmService
• LightweightRTObject
• Mode
• ModeCapable
• MultiModeComponentAction
• MultiModeObject
• PortService
• RTObject

サーバントを含む共有オブジェクトは、ロード時にdoil::ORBManagerにファクトリを登録するように実装すること。