Actions
機能 #3391
open⑦ トピックベースのポート接続機能
Start date:
12/11/2015
Due date:
% Done:
100%
Estimated time:
Description
DDSのようなトピックベースのポート接続機能を実装すること。ただし、この機能はデータポート、サービスポートにも利用できるように実装すること。
Actions
Added by n-ando almost 10 years ago. Updated about 8 years ago.
100%
Description
DDSのようなトピックベースのポート接続機能を実装すること。ただし、この機能はデータポート、サービスポートにも利用できるように実装すること。
動作確認用のコンポーネント(TopicTest)を作成して動作確認
$ rtcat localhost/ConsoleIn0.rtc -l
ConsoleIn0.rtc Inactive
Category example
Description Console input component
Instance name ConsoleIn0
Type name ConsoleIn
Vendor Noriaki Ando, AIST
Version 1.0
Parent
Type Monolithic
+Extra properties
-Execution Context 0
State Running
Kind Periodic
Rate 1000.0
+Extra properties
-DataOutPort: topic_out
dataport.data_type IDL:RTC/TimedLong:1.0
dataport.data_value rtctree.rtc.RTC.TimedLong(tm=rtctree.rtc.RTC.Time(sec=0L, nsec=0L), data=0)
dataport.dataflow_type push,pull
dataport.interface_type direct,shared_memory,corba_cdr
dataport.subscription_type new, flush, periodic
port.port_type DataOutPort
publish_topic test
+Connected to /localhost/ConsoleOut0.rtc:topic_in
-CorbaPort: topic_service
port.port_type CorbaPort
publish_topic test
Interface:
Instance name topic_service
Type name TestService
Polarity Provided
+Connected to /localhost/ConsoleOut0.rtc:topic_service
$ rtcat localhost/ConsoleOut0.rtc -l
ConsoleOut0.rtc Inactive
Category example
Description Console output component
Instance name ConsoleOut0
Type name ConsoleOut
Vendor Noriaki Ando, AIST
Version 1.0
Parent
Type Monolithic
+Extra properties
-Execution Context 0
State Running
Kind Periodic
Rate 1000.0
+Extra properties
-DataInPort: topic_in
dataport.data_type IDL:RTC/TimedLong:1.0
dataport.dataflow_type push,pull
dataport.interface_type direct,shared_memory,corba_cdr
dataport.subscription_type Any
port.port_type DataInPort
publish_topic test
+Connected to /localhost/ConsoleIn0.rtc:topic_out
-CorbaPort: topic_service
port.port_type CorbaPort
publish_topic test
Interface:
Instance name service
Type name Service
Polarity Required
+Connected to /localhost/ConsoleIn0.rtc:topic_service