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機能 #3685

[FSM4RTC] 同期型DataPortの実装

n-ando が7年以上前に追加. 7年以上前に更新.

ステータス:
新規
優先度:
通常
担当者:
n-ando
対象バージョン:
OpenRTM-aist - RELENG_2_0
開始日:
2016/10/27
期日:
進捗率:

0%

予定工数:

説明

FSMに対するイベント通知機構として、既存のデータポートとは異なる同期型データポートを実装する。既存のデータポートやFSM4RTCのデータポートは基本的に非同期型であり、送信側、受信側はそれぞれ相手が読まなくても（書かなくても）書くことができる（読むことができる）データチャネルとなっているが、振る舞いがdeterministicではないため、振る舞いの同一性や確定性を保証・検証することが難しい。
別途提供する同期型データポートのインターフェースとその振る舞いに関する仕様に基づいて、同期型データポート実装すること。
同期型の大まかな振る舞いとしては、以下のとおりである。

  • 受信側が読むまで、送信側は原則としてデータ書き出し操作を完了せずブロックすること
  • 上記の状態において、受信側が読み出した場合、送信側に直ちに読み出しが完了したことを通知し、送信側はブロック状態を解除すること
  • 送信側が書くまで、受信側は原則としてデータ読み出し操作を完了せずブロックすること
  • 上記の状態において、送信側が書きだした場合、受信側に直ちに書き込みが完了したことを通知し、受信側はブロック状態を解除すること
  • 送信側はデータを送信する前に、受信側が受信可能かどうかを知ることができること
  • 受信側が複数ある場合、送信側は受信準備ができているポート1つに対してのみデータを送信すること

履歴

#1 n-ando が7年以上前に更新

  • 題名 を [FSM4RTC] から [FSM4RTC] 同期型DataPortの実装 に変更
  • 説明 を更新 (diff)
  • 担当者 を n-ando にセット
  • 対象バージョン を RELENG_2_0 にセット

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