操作
機能 #3775
未完了(ク)FSM RTCのサンプルの実装
開始日:
2017/01/04
期日:
進捗率:
50%
予定工数:
説明
FSM4RTCのサービスインターフェースおよびFSMフレームワークを利用したサンプルコンポーネントを静的FSM、動的FSMそれぞれについて作成すること。サンプルは、既存のサンプルと同じディレクトリに配置し、OpenRTM-aistコンパイル時に、同時にビルドするよう設定すること。
win-ei さんがほぼ9年前に更新
作業メモ¶
静的FSMのサンプルとして、C++のFSMCompと同等のサンプルを作成。- RTMExamples/Fsm に作成。
- イベントの分だけ入力ポートを実装。
- ConnectorDataListenerのON_RECEIVEDでイベントをキューに追加。
- onExecuteでキューをチェックしてイベントがあれば、FSMへ発行しる。
- FSMはjfsmを流用。
- cameraの状態遷移を実装。
- RTMExamples/StaticFsm に作成。
- Microwave の状態遷移を実装。
- EventInPort を使用。
- EventInPort の data_type は any のため rtcon で接続する場合は以下のように(DataOutPort→EventInPort)する。
rtcon localhost/.host_cxt/Inputbutton0.rtc:open localhost/.host_cxt/Microwave0.rtc:event --property dataport.subscription_type=new
操作