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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
여기에서는, 시스템 에디터의 개요에 대해 설명합니다.
개요
시스템 에디터에서는, RTC 상태가 리얼타임으로 표시됩니다. 또 포트간의 접속이나, RTC 상태를 변경하는 것으로 시스템 구축, 동작 검증을 실시할 수 있습니다.
기본 조작
RTC의 포트 간의 접속 방법과 RTC를 실행하는 방법을 설명합니다.시스템 에디터를 열기
새로운 시스템 에디터를 열려면, 툴바의 「Open New System Editor」버튼을 누르거나 도구모음의 [file]-[Open New System Editor] 를 선택합니다.
RTC를 시스템 에디터에 배치
RTC를 시스템 에디터에 배치하려면, 네임서비스뷰로부터 RTC를 드래그&드롭 합니다.
RTC 상태를 변경
여기에서는, RTC 상태를 변경하는 방법을 설명합니다.
시스템 다이어그램에서는 RTC를 선택해, 「Activate」, 「Deactivate」, 「Reset」, 「Finalize」, 「Exit」, 「Start」, 「Stop」를 실행할 수 있습니다. 또, 네임서비스뷰에서도와 같이 실행할 수 있습니다.
이러한 액션의 의미는 이하와 같습니다. 실행되는 곳에 주의해주십시오.
또, 간단하고 쉽게 시스템을 조작하기 위한 기능으로서 시스템 에디터에 포함되는 모든 RTC는 Activate, Deactivate, Start, Stop으로의 변경을 툴바와 컨텍스트 메뉴에서도 가능합니다.
All계의 액션은 1번째 이외의 ExecutionContext 에 대해서도 행해집니다. Activate 나 Start를 화면내의 RTC에 1개씩 행했을 경우와 결과가 다른 것에 주의해 주십시오.
포트와 포트를 연결
시스템 에디터에서는 RTC 의 포트와 포트를 연결할 수 있습니다.
포트와 포트를 연결하려면 , 포트와 포트를 드래그&드롭으로 연결합니다.
드래그&드롭 종료후, 접속에 필요한 정보를 입력하는 다이얼로그가 표시됩니다.
이 다이얼로그에서는 ConnectorProfile을 작성합니다. ConnectorProfile는 각각의 포트가 필요로 하는 조건이 만족하도록 작성될 필요가 있습니다만, 이 다이얼로그는 필요한 조건을 만족하는 값만이 입력되도록 풀다운으로 선택합니다. 필요한 조건에 만족하지 않는 연결인 경우, 드래그&드롭의 접속시에 금지 마크가 표시되어 연결을 할 수 없습니다.
포트와 포트의 연결은 크게 데이터포트 끼리의 연결과 서비스 포트 간의 연결로 나누어집니다. 자세한 내용은 시스템 에디터(포트와 포트의 연결 편) 을 참조하십시오.
포트간의 연결을 끊기
포트와 포트의 연결을 끊으려면, 연결선을 선택해 Delete 버튼을 누르거나 컨텍스트 메뉴에 표시되는 Delete 를 클릭합니다.
포트와 포트 사이의 모든 연결을 끊기
포트의 연결을 모두 끊으려면, 포트를 선택하고, 오른쪽 클릭해 「All Disconnect」를 실행합니다.