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RT-Middleware

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OpenRTM-aist, other compatible RT-Middlewares, and extension modules are listed here.

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RT-Middleware

RTM-RSNPによる人数管理システム




 我々の研究室では,測域センサから取得した人間の位置情報を元に,ロボットが応答を行うシステムを構築しています.このようなシステムはロボットの機能を拡張するものとしては基本的なものと言えます.さらに,複数ロボット間でネットワークを構築することも機能拡張に繋がります.
 したがって,これらのシステムをRTC化することで人の位置情報や歩行情報などを利用した様々なアプリケーションを容易に作成することが可能になります.そこで今回,「複数人追跡RTC」と「人数管理RSNP RTC」の2つのRTCを開発しました.

概要

  • 測域センサを接続するだけで複数人の追跡,及び人数管理がWeb上で可能になります.
  • 通信規格としてRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用しています.

特徴

  • 複数人の各歩行情報(位置,速さ,向き)が取得可能
  • 入退室数,追跡中の人数が取得可能
  • 複数個所の人数管理情報をまとめて管理
  • インターネット環境があれば誰でも利用可能

仕様

  • 言語: C++,Java
  • OS:Windows 7,8

このページで公開しているRTC

OS:  Windows
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

ポータブルコンポーネントマネージャの実装



概要

本研究では移植性の高いコンポーネントを実現する手段として、LLVMの中間コードを用いたコンポーネントマネージャ(ポータブルコンポーネントマネージャ)の実装を行う。LLVMはよく知られたJava仮想マシン(JVM)とは異なり、より機械語に近い中間コードを用いるコンパイラ技術である。ポータブルコンポーネントマネージャは、C++を用いたコンポーネントのソースコードからLLVMの中間コードを生成し、実行時に中間コードを各プロセッサに適した機械語に変換することで従来と変わらないコンポーネントの実行速度を確保しつつ高い移植性を実現することができる。Linux(x86), Linux(ARM), Windowsの各アーキテクチャで同一の中間コードを動作させる例を示すと共に、リアルタイム性に関する初期の分析結果を示す。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

家電の電源状態を検出してON/OFFを制御する赤外線リモコン



概要・特徴

  • カメラ画像を用いてLEDインジケータから家電の電源状態を検出し、人の指示に適切な電源のON/OFFを制御する知能化した赤外線リモコンのシステム
  • Webページ経由での設定の変更のユーザーインターフェース
  • 操作は音声認識かWebページUIのどちらからも行える
  • SysMLの要求図、ユースケース図、内部ブロック図を付録

仕様

  • 動作確認環境
    • 言語: C++、Python
    • OS:Linux(Ubuntu14.04.2LTS(x86_64))
  • 依存ライブラリ
    • OpenRTM-asistC++edition1.1.1-RELEASE
    • OpenRTM-asistPythonedition1.1.0-RELEASE
    • OpenCV 3
  • ハードウェア
    • Arduino または Raspberry Pi
      • 赤外線受信モジュール
      • 赤外線LED
    • マイク
    • スピーカー
    • カメラ

コンポーネント群

  • 新規開発
    • AKAZEMatching: AKAZE特徴量を用いた物体認識
    • CropImage: 画像切り抜き
    • IR_Tranceiver_ArduinoまたはIR_Tranceiver_RaspberryPi: 赤外線送受信
OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
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5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群



概要

 私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。  近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。
 そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。

特徴

  • 各社で提供されているサーボモーターを、通信方式にかかわらず同じ環境で制御可能。
  • MotionEditorを用いて、XML形式の再利用可能なモーションデータの作成が容易。
  • コンポーネントを繋ぎ変えるだけでモーション編集モードとモーション実行モードの切り替えが可能。
OS:  Windows
言語:  C++ ,  Python ,  Java
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
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5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

モーションキャプチャデバイスを利用可能にする RSNP Gateway RTCの開発



概要

RTCをインターネットに公開するためのRSNP Gateway RTCを当研究室で昨年開発したが、1.AR(Argument Reality)サービス以外への展開、2.ARサービス以外に適用する際の通信速度向上及び、3.Visionモジュール以外での接続を課題としている。適用範囲を拡大するための解決方法として、KinectをRSNP Gateway RTCに接続するKinectRTCに着目、ジェスチャーを使ったオンラインドキュメントサービス(手の位置情報を用いて複数人同時の編集を可能にするサービス)の考案を試みた。また、配信型通信方式の実装により、ストレスを感じさせない通信速度を確保し、通信速度の向上を試みた。さらに、公開済のKinectRTCにおける座標の取得範囲が全身をカバーするものであり、手の座標取得が安定しないこと、手のモーション入力が実装されていないため 、RSNP Gateway RTCに接続する新たなKinectRTC開発を試みた。 これにより、全身および腕によるモーションでの入力インターフェースを増やし、これまでターゲットにならなかったユーザ層及び、新規分野へアプローチを試みた。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
4.75
Your rating: None Average: 4.8 (4 votes)

RTミドルウェアを用いたメディアアート制作およびウェブサイトによる支援



概要

初心者のRTミドルウェアを使用したメディアアート制作を支援するために、具体的な制作事例を公開したウェブサイトを作成しました。

コミュニティ活動

現在はこちらでコミュニティ活動を行なっています。
http://media-rt.weebly.com/

作品概要

  • Magicalight
  • 以下の機能を持ったLEDキャンドルを制作しました。
    • 自然の火のように揺らぐ
    • 息を吹くと点灯/消灯する
    • 複数のMagicalightと連動する

開発環境

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4.666665
Your rating: None Average: 4.7 (3 votes)

LeapMotionを用いたロボットマニピュレータの操作支援コンポーネント



概要

  • 空中ジェスチャ操作デバイスであるLeap Motionを用いたマニピュレータの操作支援用コンポーネント

特徴

  • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用
  • Leap Motion上での座標をマニピュレータ上での座標に変換
  • 手の開閉と回転情報も取得可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7
  • コンパイラ:Visual Studio 2010 Ultimate
  • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • LeapMotionのSDKを利用しています.Leap Motion, Incより開発者用SDKをダウンロードしてください

コンポーネント群

LeapMotipnData Leap Motionからデータを取得する
Change Leap Motionから取得した座標データをマニピュレータ上の座標に変換する
SaDaCo 私たちの研究室で使用しているマニピュレータR-SaDaCoを動作させる(後日公開します)

ダウンロード

[[コンポーネント一覧>http:

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

HMDを用いたPTカメラのインターネット遠隔操作



HMD(Head Mounted Display)を使用した(Pan-Tilt)カメラの遠隔操作に関するRTCを公開する。 HMDにマーカを取り付け,それをARToolkit(拡張現実アプリケーション)を使用して姿勢を計測する。そして、得られた姿勢データをRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用し、サーバを通してPTカメラへ送信する。これによりHMDの動きに合わせてPTカメラが動作するようになる。このRTC群によりPTカメラを感覚的に操作することが可能となる。

概要

  • HMDに設置されたマーカをARToolkitを使用して姿勢を計算しPTカメラへ送信することで、HMDの動きに応じてPTカメラが動作するシステムをRTMで開発した。
  • 通信規格としてRSNPを使用することで、インターネット環境さえあれば通信が可能となる。
OS:  Windows
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

ロボットとインタラクションを行うためのつま先の位置推定コンポーネント



概要

  • ロボットとインタラクションを行うために、ユーザの入力方式として、手や音声、足を使ったものがある。本コンポーネントは、つま先の位置を元にロボットとインタラクションを行うため、画像上でのつま先の位置を推定するコンポーネントである。

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7
  • RTミドルウェア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • ライブラリ:OpenNI2(Windows 32bit),OpenCV2.4.5

コンポーネント群

  • RTM_Kinect_OpenNI2:KinectからRGB画像、距離情報を取得
  • RTC_EstimateToe:画像上のつま先の位置を推定

ソースコード

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

RTコンポーネントとRSNPを利用した画像処理システムの開発



概要

  • インターネットベースのロボットサービスのプロトコルであるRSNP(RSi策定)とマイクロサービスを利用し、RTCの情報をインターネット上に送信、かつインターネットからRTCの制御を可能にするゲートウェイRTコンポーンネント
  • ステレオビジョンモジュールと接続してステレオカメラから取得する人の動きをAR(augmented reality)技術によって表示する画像処理システム

特徴

  • ステレオビジョンボードの情報をインターネットへ送信
  • ステレオビジョンボードの情報送信や属性値をインターネットから制御
  • スマートフォンにてRTCの情報をAR技術により表示
  • 複数のスマートフォンに対応

仕様

  • 言語: Java
  • OS : Linux(CentOS5.5), Windows 7

コンポーネント

  • RSNPGatewayRTC:ステレオビジョンボードの情報をRSNPにてインターネットに公開する

ダウンロード

OS:  Windows ,  Linux
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
4
Your rating: None Average: 4 (1 vote)

RaspberryPiと複数台のArduino Dueを用いたアナログ入出力を増設するためのRTC



概要

  • 6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために,6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である.Raspberry Pi1台をマスタ,Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで,この問題を解決するRTCを作成した.

特徴

  • 複数台のArduino Dueに対応
  • Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用

仕様

  • 言語: Python
  • os:Raspbian Jessie

コンポーネント群

  • SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
  • SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する

ソースコード

OS:  Linux
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.1
3.5
Your rating: None Average: 3.5 (2 votes)

OpenRTM on T-Kernel



概要

  T-Kernel上で動作するOpenRTM-aistです。
  詳しくは、以下のURLを参照してください。
    http://sourceforge.jp/projects/rtm-t-kernel/releases/54680/

ライセンス

  LGPLライセンスを適用いたします。

連絡先

  NECソフト株式会社
    openrtm-tkernel@necsoft.com

Download

   ※オブジェクト、およびドキュメントは以下のURLから入手できます。
     http://sourceforge.jp/projects/rtm-t-kernel/releases/54680/
   ※動作OS:Linux(Ubuntu 8.04)


OS:  TOPPERS
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

OpenRTM-aist-Java



JavaでRTコンポーネントをプログラミングするためのライブラリ。Windowsインストーラとビルド済みのjarファイルが用意されています。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

OpenRTM-aist-Python



Python言語でRTコンポーネントのプログラミングをするためのライブラリ。ソースコード、Windows用インストーラ、各種Linux用パッケージが用意されてます。

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

OpenRTM-erlang



Erlangで実装したOpenRTM-aistです。分散コンピューティングや情報の処理に快適なRTコンポーネントを実装できます。

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX
言語:  N/A
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
Your rating: None

OpenRTM.NET



概要

OpenRTM.NETは、Microsoft .NET Framework上で動作するRTミドルウェア実装です。 OpenRTM.NETは以下のような特長を持っています。

  • OpenRTM.NETの提供するカスタム属性を利用することで、簡潔にRTコンポーネントの実装が可能になります。
  • IDLを記述する必要がなく、C#やVisual Basicなどのプログラミング言語を利用して、サービスポートのインタフェースや、データポートで送信するデータ型を定義することができます。
  • OpenRTM-aistとの接続が可能です。OpenRTM.NETで開発されたRTコンポーネントは、OpenRTM-aistで開発されたRTコンポーネントと連携して動作することが可能です。
  • Microsoft .NET Framework環境の豊富なライブラリを利用することで、効率良くRTコンポーネントを開発することができます。
  • C#、F#、Visual Basic、C++/CLIなど、.NET Framework開発環境で利用できる多様なプログラミング言語で開発することができます。
  • 通信プロトコルとして、CORBAとSOAPを選択することができます。また、通信を行わないRTコンポーネントを作成することもできます。
OS:  Windows
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
Your rating: None

PyRTSeam



概要

  PyRTSeamは、RTコンポーネント(RTC)を容易に開発するためのライブラリです。
  独立行政法人産業技術総合研究所が開発したRTミドルウェア実装である
  OpenRTM-aist-Python上で動作します。
  PyRTSeamを利用すると、RTCのソースコードが従来よりも簡潔になり、
  可読性が向上します。 これにより、RTCの開発効率、保守性が向上します。

ライセンス

  MITライセンスを適用しています。

Download

  弊社の自社サイトで公開しています。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表します。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

RTC-CANopen



概要

RTC-CANopenとは,安全バスシステムとして使用されているCANopenの特徴を取り入れた組込み向けのRT-Middlewareです.ネイティブバスであるCAN(Controller Area Network)を介して接続される各種デバイスと汎用PC上のRTCを相互に接続することが可能となっています.

特徴

  • CANopenを使用した安全バスシステム
  • 組込み向けRT-Middleware
  • RTC,CANopenデバイスのPnP機能をサポート
  • デバイスを含めたシステムを容易に構築可能
  • 既存のCANopen製品が利用可能

仕様

  • 汎用CPU:CANのインタフェースを持ち,OpenRTM-aistが動作するもの
  • OS:Windows,Linux(Ubuntu-9.10)
  • 組込CPU:CANインタフェースを持ち,CANopenを実装可能なもの
OS:  VxWorks
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

RTM:DDS



OpenRTM-aist-C++でDDS(Data Distribution Service)を利用するトランスポートです。DDSはデータ中心で、チャネルでデータを配布します。得にリアルタイムシステムに快適です。

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
Your rating: None

RTM:Pointer



OpenRTM-aist-C++用のトランスポートです。共有メモリポインターによってデータをトランスポートします。

OS:  Windows ,  Linux ,  FreeBSD ,  MacOSX
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
0
Your rating: None

TOPPERS版OpenRTM-aist



概要

組込み向けRTミドルウェアとして、ITRON仕様に準拠したTOPPERS-OSに対応。

特徴

  • ITRON準拠のオープンソースOSに対応。
  • 組込み向けに軽量・最適化を実施。
    使用ROM/RAMの削減を実現。
    起動時間の高速化を実現。(目安1秒以内)
  • 各種組み込み向けCPUに対応。
  • 安価にRTコンポーネントが実現できます。

構成

  • リアルタイムOS:TOPPERS/ASP 1.4.0
  • TCP/IPスタック:TINET 1.4.0
  • OS抽象化層:coil
  • CORBA:RtORB1.0
  • RTミドルウェア:OpenRTM-aist 1.0.0
  • 開発環境:Cygwin,GCC
OpenRTM ver.:  0.4 ,  1.0
0
Your rating: None

VxWorks版OpenRTM



概要

  ・OpenRTM-aist-C++をリアルタイムOSであるVxWorks上に移植
  ・有償のCORBA実装であるORBexpress RTを利用
  ・VxWorks5.5.1、VxWorks6.4に対応

注意事項

  利用にあたっては、H/W, S/W に応じた利用手順がありますので
  まずは株式会社セックまでご連絡下さい。

ライセンス

  EPLにて公開予定です。
  詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。

Download

  弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
  詳しくは、下記へご連絡願います。

謝辞

  本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

言語:  C++
embedded video: 
See video
0
Your rating: None

喋っど〜sha-bed〜 −喋る!不快要素検知ベッドエージェント−



プロジェクト内容:介護に従事する者にとって困難の多い体温調節に関する介助は困難が多い。我々は、被介護者の持つ寒暑に関する感覚をセンシングし、介護者に伝えるシステムの必要性を感じ、介護者が生活を共にし、安らげる場所となっているベッドをエージェントとしたセンシングシステムを考案した。

OS:  MacOSX
言語:  Java
0
Your rating: None

組込み向け軽量RTミドルウェア ( miniRTCs / microRTCs )



基盤ロボット技術活用型オープンイノベーション促進プロジェクトにて開発した組込み向け軽量RTミドルウェアです。

UNDER CONSTRUCTION ...

OS:  N/A
言語:  C++
0
Your rating: None

DAQ-middleware



概要

DAQ-MiddlewareはOpenRTM-aistを基盤とした高エネルギー加速器研究機構(KEK)や大強度陽子加速器施設(J-PARC)等の実験データ収集(DAQ)システムで使用するためのソフトウェアフレームワークである。

RTコンポーネントを拡張したDAQコンポーネントによる汎用で柔軟なDAQシステム構築を目指している。 現在、J-PARCの物質・生命科学実験施設(MLF)の複数の実験装置で稼働中。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
0
Your rating: None

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