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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
はじめに
Raspberry Piとは、ラズベリーパイ財団が英国で開発したARMプロセッサを搭載したシングルボードコンピューターです。
Raspberry Piは組込みボードサイズにも関わらず、ARM用の通常のLinux (Debian、Fedora、Arch Linux)やFreeBSDが動作し、ボード上でセルフコンパイルも行えるため大変使いやすいです。 ディスクも現在は安価で大容量なSDカードを利用でき、本体価格も3000円程度と非常に安価です。 また、基本的なI/Oが提供されており、外部のいろいろなデバイスとも接続できるため、ロボット制御やセンサーによる計測など、いろいろな応用が考えられます。
仕様
Raspberry Piの外観を以下に示します。
Raspberry Piには3つの基本タイプ(Model A、Model B、Model Zero)があり、また基本タイプごとに複数のモデルがあります。詳細については下記Wikipediaのリンクなどを参照してください。
以下に代表的なモデルの仕様を表示します。
より詳しくは上記Wikiなどを参照してください。
このBookの概要
産総研が開発したI/O拡張基盤PiRT-Unitを利用すれば、比較的簡単にI/Oを利用することが可能です。
OpenRTM-aist(C++、Python、Java)もボード上でコンパイル・実行可能ですので、組込みボードでありながら、通常のLinux PC上での開発プロセスとほぼ同様の使い方が可能です。
ここではOpenRTM-aistでRTコンポーネントを開発・実行するための環境構築方法、便利に使うためのノウハウ、移動ロボットの制御やI/Oの利用方法などを解説します。