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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
電池・無線LAN・SDカードのセット
電池
EV3 は単3電池6本、または専用のバッテリーパックで動作します。単3電池6本、もしくは専用のバッテリーをセットしてください。
無線LAN
USB接続の無線LANインターフェースをを用意します。EV3 は PCと有線接続して、PC経由でインターネットに接続することもできますが、ここでは無線LAN接続を前提として説明します。
最近の無線LANドングルであれば、大抵のものが使用可能なはずですが、一例として以下の無線LANドングルは動作確認ができています。
その他の接続方法に関しては、ev3dev の Webページをご覧ください。
SDカードの挿入
無線LANドングルと共に、EV3 のコントローラの側面に ev3dev イメージを書き込んだ SDカードを以下のように挿入してください。
ev3dev の起動
SDカードを挿入し、電源ボタン(十字キーボタンの中央の濃いグレーのボタン)を押して EV3 に電源を投入すると、以下のような起動画面が表示され、十字キーのあたりの LED が点滅します。
暫く(1分前後)して起動が完了すると、以下のような初期画面が表示されます。
ssh ログイン
ネットワークへの接続
起動直後の EV3 は、まだネットワークにつながっていません。 初期画面の状態から、十字キーで、Wireless and Networks を選択し、決定ボタン(中央の濃いグレーのボタン)を押します。
選択すると、以下のような画面になります。
WiFi を選択すると、以下の画面に遷移します。
Powered を選択し、電源をONにし、スキャンして現れた SSID のうち接続したい ID を選択します。
Connect を選択し決定ボタンを押すと、KEYを入力するダイアログが現れます。再度、決定ボタンを押すと、以下のようなキーボードが現れるので、KEY を入力します。
KEY を入力後、Accept を選択し決定ボタンを押すと、先どのダイアログに KEY が入力された状態で表示されるので、再度 Accept を押します。 暫くすると、指定した無線LANアクセスポイントにつながるはずです。何度か戻るボタン(画面の左下のボタン)を押すと初期画面に戻ります。 左上に割り当てらえた IPアドレスが表示されているはずです。
USBケーブルでの接続
無線LANが何らかの理由で使用できない場合は USBケーブルで接続することもできます。
EV3 と PCを付属の USBケーブルで接続してください。
ev3dev の初期画面で Wireless and Networks を選択してください。 次に All Network Connections を選択します。
Wiredを選択します。
Connectを選択すると接続します。
テザリングの設定
EV3 で USBテザリングの設定を行う手順を説明します。 まず ev3dev の初期画面で Wireless and Networks を選択してください。
次に Tehering を選択します。
Gadget をオンにすれば完了です。
ログイン
EV3 に割り当てられた IPアドレスに sshで接続します。デフォルトでは、ev3dev は以下の ID とパスワードが設定されています。
Windows では、TeraTerm などのターミナルソフトウェアを利用します。 Linux などでは、ターミナル画面から、
として、ログインします。ログインすると、以下のような画面が表示されるはずです。
TeraTerm のインストール(参考)
Windows から EV3 に ssh 経由でログインするためには、ssh クライアントをインストールする必要があります。 Windows で利用可能なクライアントは多数ありますが、ここでは Tera Term を紹介します。
こちらから、TeraTerm をダウンロード、インストールしてください。
TeraTerm をインストール後、起動すると接続ダイアログが現れるので、先ほど設定したホスト名+.local を「ホスト」のテキストボックスに入力しOKを押します。
設定
無線LANの設定
上記で行ったEV3 の無線LAN設定は、再起動すると消えてしまいます。起動後に自動で無線LAN に接続するためには、EV3 にログインして無線LANの接続設定を行う必要があります。
/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf の編集
次に、無線LAN の ESSID とキーを登録します。
SSID には無線LANの ESSID、pass には無線LANのキーを入力します。リダイレクトの際、> ではなく >> (追記)を使用するよう注意してください。 結果は以下のようになっていると思います。
通常は、これだけで接続できるはずです。ただし、無線LANアクセスポイントの設定によっては、追加の設定が必要になるかもしれません。 以下に、一例を示します。
最後に、インターフェースを初期化します。
実際には、いったん無線LANインターフェースがOFFになるので、このような表示は見えません。また、場合によっては、ssh 接続が切断される可能性があるので、その場合は、再度接続してみてください。
最後に、設定が正しく行われているか確認するため、再起動してみます。
EV3 がシャットダウンされ、再び起動画面が表示されます。しばらくすると、初期画面が表示され、設定が正しく行われていれば、画面の左上に IPアドレスが表示されるはずです。
ホスト名でリモート接続する
EV3 に ssh でリモートログインで操作する場合、上記のように無線LAN接続後、画面左上に表示される IPアドレスにssh接続することができます。 IPアドレスは DHCP で割り当てられているので、接続の度に代わる可能性があり、そのたびに異なる IPアドレスで接続しなければならないので不便です。
ev3dev には avahi という Bonjour互換のサービスがインストールしてあります。 Bonjour は Apple が提唱するネットワーク上のサービスを自動的に検索して利用できるようにするためのサービスです。 avahiを使うと、DHCP で IPアドレスを割り振っている EV3 に対してもホスト名でアクセスすることができるようになります。
ホスト名の設定
ev3dev ではデフォルトで ev3dev というホスト名が設定してあります。他の avahi や Bonjour がインストールしてあるマシンからは、ev3dev.local という .local がついたホスト名でアクセスできます。
EV3 が複数台ネットワーク上にある場合には、他のホスト名と衝突しないホスト名を選び設定する必要があります。
avahi-daemon のインストール
Linux ホストから EV3 へアクセスする場合、avahiというサービスをインストールする必要があります。 最近のLinuxディストリビューションでは、たいていデフォルトでこのサービスがインストールされていますが、もしインストールされていない場合は、以下のように avahi デーモンをインストールします。(debian系のディストリビューションの場合)
EV に対して ping を打ってみます。ホスト名の後に .local を付けた名前を使います。
これで ping が返ってくれば、avahi がほぼ正しく設定されていることになります。
Bonjour のインストール (Windowsのみ)
PC から EV3 にアクセスするためには、PC側にも avahi か Bonjour がインストールされている必要があります。
Windows ではデフォルトでは Bonjour はインストールされていません。 最も簡単に Bonjour を導入する方法は iTunes をインストールすることです。
どうしても iTunes をインストールしたくない場合は、アーカイバアプリケーションなどで、ダウンロードした iTunesSetup.exe を展開すると BonjourSetup.exe を抽出することもできます。
また、以下の Apple Bonjour 印刷サービスにも Bonjour が同梱されています。(iTunesに同梱されているものよりバージョンが若干古いようです。)
現在 Applie では Bonjour for Windows 単体としては配布は行なっていませんが、かつて配布していたものを再配布しているサイトも幾つかあります。(ただし、古いバージョンしか入手できないようです。) 以下は Appleサイト以外の Bonjourダウンロードサイトです。自己責任でご利用ください。
Bonjour がうまく機能しない場合
ファイヤウォールが動作している場合、Bonjour がうまく機能しないことがあります。 その場合、UDPポート5353を開放するかファイヤウォールをOFFにしてください。