• 必要なソフトウエアのインストール
  • Visual Studio
  • Python
  • CMake
  • Doxygen & Graphviz
  • JDK8
• OpenRTM-aistのインストール
  • インストーラのダウンロード
  • インストール
  • システム環境変数確認

必要なソフトウエアのインストール

OpenRTM-aistを利用するには、Python、CMake、Doxygen、Visual Studio等のソフトウェアのインストールが必要です。

Visual Studio

C++版の開発だけでなく、Python版、Java版のRTCを作成した際に、インストーラをビルドするのにも必要です。 以下のCommunity版（無料）をインストールするか、別途Visual Studio 2019/2022/2026を入手してインストールしてください。

• Microsoft ''Download Visual Studio 2026''

• Visual Studio Community 2026のインストール

Python

PythonはPython言語版のRTCの開発だけでなく、OpenRTM-aistの様々なツールでも使用していますので必ずインストールする必要があります。 OpenRTM-aistがサポートしているPythonは 3.10, 3.11, 3.12, 3.13, 3.14 です。 最新版をインストールすることをお勧めします。

• Python Releases for Windows
  • python-3.13.13-amd64.exe (64bit版)

• Pythonのインストール先は、インストール時の選択 [Customize installation]に対応しています。
• [Customize installation]でインストール先を指定する手順は、下記ページの解説をご覧ください。
  • OpenRTM-aistを10分で始めよう！・Pythonのインストール

CMake

CMakeはWindowsやLinux等様々な環境でビルドに必要なファイル（Visual Studioのプロジェクトファイル、Linux上のMakefile等）を自動生成するために必要です。
できるだけ最新版をインストールしてください。

• CMake(3.11以上推奨)
  • cmake-4.3.3-windows-x86_64.msi (64bit版)
  • インストールする際、[Install Option]画面で[Add Cmake to the system PATH for all users]を選択することを推奨します。

Doxygen & Graphviz

Doxygenは、ソースコード等のコメントからドキュメントを自動生成するツールです。
Graphvizは、Doxygenでドキュメントを生成する際に、クラス図等の図を生成するために必要とされるツールです。
OpenRTM-aistでは、RTCBuilderでRTCの設計時に様々な設計情報を記入することができ、それらはソースコードのコメントとして出力されます。 これをDoxygenで処理することで、RTCのキレイなドキュメントを生成することができます。
できるだけ最新版をインストールしてください。

• Doxygen
  • doxygen-1.17.0-setup.exe (32bit, 64bitの別なし）
  • Microsoft Edge をお使いでダウンロードできない場合は、OpenRTM-aistの場合の解説をご覧ください。
    • OpenRTM-aistを10分で始めよう！・OpenRTM-aistのダウンロード

• Graphviz
  • windows_10_cmake_Release_graphviz-install-15.0.0-win64.exe

インストールの途中で[Install Options]としてsystem PATHをどうするかを聞かれますが、Add Graphviz to the system PATH for all usersを選択することを推奨します。 上記WebページからWindows版のバイナリ実行形式ファイルをダウンロードして実行してインストールしてください。

インストール後、コマンドプロンプトで dot -v を実行してプラグイン情報が表示されることを確認して下さい。

 >dot -v

JDK8

• JDK8のインストール

OpenRTM-aistのインストール

上記のソフトウェアのインストールが完了したら、OpenRTM-aistのインストールを行います。

インストーラのダウンロード

OpenRTM-aistのWindows版のインストーラ（msi形式）をダウンロードします。

• OpenRTM-aistを10分で始めよう！・OpenRTM-aistのダウンロード

このインストーラには、以下の内容が含まれています。

• C++ 用開発環境
  • OpenCV 4.13.0
  • C++用過去バージョンのDLL (古いRTC実行時に必要)
• Python 用開発環境
• Java 用開発環境
• omniORB 4.3.4
• OpenRTP (GUIツール、RTCBuilder，RTSystemEditor）
  • JRE8環境 (OpenRTPに必要）
• VCVerChanger (GUIツール）
• rtshell (CUIツール）

インストール

• OpenRTM-aistを10分で始めよう！・OpenRTM-aistのインストール

• OpenRTM-aistを10分で始めよう！・サンプルコンポーネントを実行する

• OpenRTM-aistインストーラの作業内容

システム環境変数確認

インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後にこの環境変数がvc16の値で展開されますが、Windowsの動作により展開されないケースが発生することを確認しています。 そのため、VCVerChangerでのシステム環境変数の確認をお勧めします。

検索窓に VCVerChanger と入力して起動してください。起動したら「確認」ボタンを押して表示されたパスを確認後、「終了」してください。

• サンプルコンポーネントを実行する
• サンプルコンポーネント一覧
  • C++版、Python版、Java版に付属
  • Python版のみに付属
  • Python版、Java版に付属
  • Java版のみに付属
  • OpenCV C++版

サンプルコンポーネントを実行する

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルコンポーネントで動作を確認できます。 batファイルを用意していますので、それをダブルクリックすれば起動できます。

• OpenRTM-aistを10分で始めよう！・サンプルコンポーネントを実行する
  
  
  
  
  スタートメニューフォルダー

サンプルコンポーネントのインストール先は以下です。

 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.x\Components\C++\Examples
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.x\Components\Python
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.x\Components\Java
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.x\Components\C++\OpenCV

サンプルコンポーネント一覧

付属しているサンプルコンポーネントの簡単な説明と、使い方を解説しているページへのリンクを以下に示します。

C++版、Python版、Java版に付属

Python版のみに付属

Python版、Java版に付属

Java版のみに付属

OpenCV C++版

OpenRTM-aist本体に改修を加えてWindows上で利用したい場合は、OpenRTM-aistのソースコードを取得してビルドできます。　2.0系からはCMakeに対応しましたので、1.2系までの手順とは異なっています。

• 必要なソフトウエア・ライブラリ
• ビルド・インストール時のコマンド手順
• スクリプトでの一括処理

必要なソフトウエア・ライブラリ

以下のソフトウエアが必要です。詳細は OpenRTM-aist 2.1系のWindowsへのインストール をご覧ください。

• Visual Studio
• Python
• CMake
• Doxygen & Graphviz（ドキュメントビルドも行いたい場合）

• omniORB 4.3.4

openrtm.org が提供するビルド済みバイナリパッケージを下記リンク先に omniORB-4.3.4-x64-vc16-pyXX.zip という名称で用意してあります。 XXをインストールするpythonのバージョンに読み替えて適切なものをダウンロードし、適当な場所(以下の説明ではC:\workspace\omniORBとしています)に展開してください。

• openrtm.org提供バイナリパッケージ

他のライブラリを使ってのビルドについては、 RTシステム開発 (応用編)・OpenRTM-aist(C++版)のCMakeによるビルド手順 をご覧ください。

ビルド・インストール時のコマンド手順

ソースコード を入手します。OpenRTM-aist2.1系の最新ソースならばmasterブランチを、2.1.0版のリリースソースでしたらv2.1.0のタグをチェックアウトしてください。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist
 git checkout -b v210-src refs/tags/v2.1.0

• -DORB_ROOT : ダウンロード・展開したomniORBのパス
• -G : Visual Studio のバージョン（「Visual Studio 18 2026」「Visual Studio 17 2022」「Visual Studio 16 2019」など）
• -DCMAKE_INSTALL_PREFIX : ソースからのインストール先パス

 mkdir build
 cd build
 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.5-x64-vc16-py314 -G "Visual Studio 18 2026" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/openrtminstall ..

次に以下のコマンドを実行します。 最後に以下のように表示したらビルドは成功です。

 cmake --build . --verbose --config Release 
 ビルドに成功しました。
     0 個の警告
     0 エラー

ビルドが成功したら、次のコマンドでインストールを完了させます。

 cmake --build . --config Release --target install

スクリプトでの一括処理

omniORBのダウンロードからソースビルド、インストールまでを一括処理するスクリプト（OpenRTM-build-Windows.bat）を紹介します。git cloneしたOpenRTM-aistディレクトリ下に置いて実行するものです。

 cd OpenRTM-aist
 copy scripts\OpenRTM-build-Windows.bat . 
 OpenRTM-build-Windows.bat > build.log

このOpenRTM-build-Windows.batは、Windowsインストーラmsiに組み込むためのビルド時に使用しているものです。 cmake時のオプションで必要なものに絞ってお使い下さい。

インストーラーの作業内容

インストーラーは以下の作業内容に従ってファイルのコピー、システム設定を行います。 インストール、アンインストールが正しく行われているかの確認する際の参考のために以下に記しておきます。

• インストールディレクトリ(C:\Program Files)下に各種ファイルをコピー
• スタートメニュー以下にOpenRTM-aistフォルダーを作成し各種ショートカットを設定
• 環境変数の設定（OpenRTM-aist 2.1.0版をデフォルト設定でインストールした場合）

   RTM_BASE=C:\Program Files\OpenRTM-aist\
   RTM_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\
   RTM_VC_VERSION=vc16
   RTM_JAVA_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\
   RTM_IDL_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\rtm\idl\
   OMNI_ROOT=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\omniORB\4.3.4_vc16\
   OpenCV_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\OpenCV4.13.0\
   OpenRTM_DIR=C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\cmake\

• PATHへの追加設定（OpenRTM-aist 2.1.0版をデフォルト設定でインストールした場合）

   C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\bin\vc16\
   C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\omniORB\4.3.4_vc16\bin\x86_win32\ 
   C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.1.0\OpenCV4.13.0\x64\vc16\bin\

インストールされるファイル

ファイルは以下のような構造でインストールされます。

 <install_dir>
   + OpenRTM-aist
      + 1.x.x  :旧バージョンのランタイム
      + 2.0.x  :旧バージョンのランタイム
      + 2.1.x
         + bin: dll、lib各種コマンド
         + cmake: OpenRTMConfig.cmake
         + coil: coilヘッダファイル
         + Components
            + C++
               + Examples: C++サンプルコンポーネント
               + OpenCV: OpenCVのC++サンプルコンポーネント
            + Java: Java サンプルコンポーネント
            + Python: Python サンプルコンポーネント
         + ext: 拡張モジュール用ファイル
         + hrtm: HRTMのラッパーライブラリ
         + jar: jarファイル
         + jre: AdoptOpenJDK JRE
         + omniORB 4.3.4
         + OpenCV 4.13.0
         + rtm: OpenRTM-aistヘッダファイル
            + idl: OpenRTM-aistIDLファイル
         + util
            + OpenRTP: RTCBuilderとRTSystemEditorツール
            + RTSystemEditor: RTSystem Editorのみのファイル
            + VCVerChanger: 使用しているVisual Studioのバージョンを指定するツール

OpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxにおいて利用可能なdebパッケージが提供されています。

• 2.1系での変更点
• 一括インストールスクリプト
• ROS用パッケージのインストール

2.1 は現在、Ubuntu 22.04, 24.04 (各amd64, arm64）に対応しています。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。

2.1系での変更点

新しく SSM通信機能 をインストールできるようになりました。
SSMライブラリを静的リンクしているので、別途SSMをインストール必要はありません。openrtm2-ssm-tpのdebパッケージで下記がインストールされます。

 usr/
 ├── bin
 │   ├── killssm
 │   ├── lsssm
 │   ├── psssm
 │   ├── ssm-advance-player
 │   ├── ssm-coordinator
 │   ├── ssm-date
 │   ├── ssm-graph
 │   ├── ssm-logger
 │   ├── ssm-monitor
 │   ├── ssm-player
 │   ├── ssm-proxy
 │   ├── ssm-transporter
 │   └── topssm
 ├── etc
 │   └── transport
 │       └── rtc.ssm.conf
 └── share
     └── openrtm-2.1
         └── transport
             └── SSMTransport.so

この機能は次の項で説明している「一括インストールスクリプト」をオプション無しで実行した場合はインストールされません。
オプションとして「-l c++ --ssm」と指定するとインストールできます。 --help で確認できます。

一括インストールスクリプト

2.0系のインストールは、下記をシェルプロンプトに貼り付けて実行してください。　C++版、 Python版、 Java版、 OpenRTP(amd64のみ)、 rtshell、JDK8 がインストールされます。　スクリプトはローカルに保存されません。
※スクリプトの実行で、Javaの複数バージョンがインストールされても、Java８ 使用に切り替わっています

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh)

この実行により以下のパッケージがインストールされます。

 $ dpkg -l | grep openrt
 ii  openrtm2:arm64                         2.1.0-0             arm64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-dev:arm64                  2.1.0-0              arm64       OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm2-doc                             2.1.0-0              all             Documentation for openrtm2
 ii  openrtm2-example:arm64            2.1.0-0             arm64       OpenRTM-aist examples
 ii  openrtm2-idl:arm64                     2.1.0-0             arm64       OpenRTM-aist idls for development
 ii  openrtm2-java:arm64                  2.1.0-0             arm64       OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-java-example:arm64     2.1.0-0            arm64        OpenRTM-aist-Java examples
 ii  openrtm2-naming:arm64              2.1.0-0            arm64        OpenRTM-aist name server launcher
 ii  openrtm2-python3                       2.1.0-0            arm64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-python3-example          2.1.0-0            arm64        OpenRTM-aist-Python examples

デフォルトのpipバージョン利用で、 rtshellのインストールに失敗します。
インストールスクリプトが表示している黄文字のメッセージに従い、　/etc/pip.conf へ（存在しなければ 新規作成して）下記を追記して下さい。

 $ vi /etc/pip.conf
 [global]
 break-system-packages = true

上記設定後に再度インストールスクリプトを実行するとrtshellをインストールできます。

 $ pip3 list | grep aist
 OpenRTM-aist-Python        2.1.0
 rtctree-aist                       4.2.5
 rtshell-aist                       4.2.10
 rtsprofile-aist                    4.1.6

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。 help は下記で確認できます。

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) --help

インストールされるパッケージの詳しい内容は「OpenRTM-aist-2.1 debパッケージの詳しい内容 」で確認できます。

ROS用パッケージのインストール

2.1系ではROS通信機能用パッケージをインストールできます。（ROS2用)
ここでは、ROS2 をインストールしている環境へのパッケージインストール方法を説明します。

help に記載しているように、ROSパッケージインストールオプションは以下で対応しています。
[-e ros2|all] [--ros2]

すでにインストールスクリプトをオプション無しで実行済みで、追加でROS2用パッケージを追加インストールする場合は、「-l c++ --ros2」で可能です。

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l c++ --ros2

最初からROS2用パッケージも加えてすべてインストールしたい場合は、「 -l all --ros2」で可能です。

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l all --ros2

インストールされたパッケージを確認します。

 $ dpkg -l | grep openrt
 ii  openrtm2:amd64                          2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-dev:amd64                    2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist headers for development
 ii  openrtm2-doc                               2.1.0-0       all               Documentation for openrtm2
 ii  openrtm2-example:amd64             2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist examples
 ii  openrtm2-idl:amd64                      2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist idls for development
 ii  openrtm2-java:amd64                   2.1.0-0       amd64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-java-example:amd64      2.1.0-0      amd64        OpenRTM-aist-Java examples
 ii  openrtm2-naming:arm64               2.1.0-0      arm64        OpenRTM-aist name server launcher
 ii  openrtm2-python3                         2.1.0-0      amd64        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm2-python3-example            2.1.0-0      amd64        OpenRTM-aist-Python examples
 ii  openrtm2-ros2-tp:amd64               2.1.0-0      amd64        OpenRTM-aist extension ROS2 package
 ii  openrtp2:amd64                            2.1.0-0      amd64        OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST

• サンプルコンポーネントを実行する
• OpenCVサンプルコンポーネントのインストール
  • OpenCV4.5.4のインストール例
  • OpenCVサンプルコンポーネントのビルド手順

サンプルコンポーネントを実行する

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルコンポーネントで動作を確認できます。 サンプルコンポーネントのインストール先は以下です。

 /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java

RTCの操作、RTシステムの構築を行うためのツールOpenRTPを起動します。

• OpenRTM-aist 2.x系は、openrtp2 コマンドで起動します

 $ openrtp2

• サンプルコンポーネント一覧

• OpenRTM-aist(C++版)1.2系・動作確認(Linux編)
• OpenRTM-aist(Python版)1.2系・動作確認(Linux編)
• OpenRTM-aist(Java版)1.2系・動作確認(Linux編)

OpenCVサンプルコンポーネントのインストール

OpenCVのC++サンプルコンポーネントはインストール用debパッケージを提供しておりません。ソースからdebパッケージを生成するスクリプトを提供しておりますのでビルド・インストールしてください。

OpenCV4.5.4のインストール例

バージョン4.5.4のOpenCV本体と拡張モジュール群（opencv_contrib）を合わせてビルド・インストールする例です。

• まず、/etc/apt/sources.listの以下の deb-src 行をコメントインしておきます。

 $ sudo vi /etc/apt/sources.list
      :
 deb-src http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu/ *** universe
    or
 deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ *** universe

• 下記コマンドの実行でOpenCVのインストールが完了します。

 sudo apt build-dep opencv
 wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.5.4.tar.gz -O opencv-4.5.4.tar.gz
 tar xvzf opencv-4.5.4.tar.gz
 wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/tags/4.5.4.tar.gz -O opencv_contrib-4.5.4.tar.gz
 tar xvzf opencv_contrib-4.5.4.tar.gz
 cd opencv-4.5.4
 mkdir build
 cd build
 cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.5.4/modules -DBUILD_opencv_java=OFF ..
 make -j$(nproc)
 sudo make install
 sudo ldconfig

OpenCVサンプルコンポーネントのビルド手順

ソースのImageProcessingを取得してビルドし、debパッケージを生成します。

 git clone https://github.com/OpenRTM/ImageProcessing
 cd ImageProcessing/opencv
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 ./build_linux_package.sh

これで、imageprocessing_2.x.x_amd64.deb が生成されますのでインストールします。

 sudo dpkg -i imageprocessing_2.x.x_amd64.deb
 ls /usr/share/openrtm-2.0/components/c++/opencv-rtcs/
 Affine                       CameraViewer     Edge         Histogram         ImageSubtraction  Perspective        Scale                 Template
 BackGroundSubtractionSimple  Chromakey        Findcontour  Hough             ObjectTracking    RockPaperScissors  Sepia                 Translate
 Binarization                 DilationErosion  Flip         ImageCalibration  OpenCVCamera      Rotate             SubtractCaptureImage  rtc.conf

各サンプルディレクトリ下に実行ファイル（***Comp）がインストールされていますので、実行してみてください。

• Dockerでのビルド
• C++ソースのビルド
  • Dockerイメージ「openrtm/devel-rtm」について
  • Dockerでdebパッケージ生成まで一括処理するスクリプト
• Pythonソースのビルド
• Javaソースのビルド

OpenRTM-aist本体のソースを変更して利用したい場合には、OpenRTM-aistのソースコードを取得してビルドできます。

Dockerでのビルド

Dockerfileを使い、OpenRTM-aistソースビルドに必要な最小限のライブラリだけをインストールした環境でビルドを行う手順を紹介します。
docker build コマンドで Dockerイメージを生成するのですが、毎回まっさらな環境でビルドできるのでお勧めです。

初めてDockerを使う場合は、以下のようにインストールしてください。Ubuntuのデスクトップ環境であれば docker.io パッケージが提供されていると思います。

 sudo apt install docker.io

C++ソースのビルド

OpenRTM-aist 2.1系のソースには、Ubuntu22.04、24.04用のDockerfileが含まれています。

 OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2204/Dockerfile
 OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2404/Dockerfile

ビルド手順は以下となります。　Ubuntu24.04用のビルド例です。　
ここではGitHubから最新のOpenRTM-aistソースを取得していますが、修正を加えたソースのビルドでも同様の手順で行えます。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 sudo docker build -t test -f OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2404/Dockerfile .

エラーなくビルドが終了したら、-tオプションで指定した test という名前のDockerイメージが生成されていることを確認できます。

 sudo docker images
 REPOSITORY       TAG           IMAGE ID          CREATED           SIZE
 test                    latest         0bc00f471b64   27 seconds ago   1.52GB

ソースを修正しながらビルドが通るまで繰り返すと、 <none> というイメージが多数生成されます。　docker rmi で IMAGE ID を指定して削除できますが、まとめて削除したい場合は下記コマンド実行が便利です。

 sudo docker rmi $(sudo docker images -f dangling=true -q)

Dockerイメージ「openrtm/devel-rtm」について

ソースビルドで使用した Dockerfile の1行目は、Ubuntu22.04用と24.04用でそれぞれの以下のようになっており、Dockerハブにアップロードされているこの名前のイメージを使用します。

 FROM openrtm/devel-rtm:ubuntu22.04
        or
 FROM openrtm/devel-rtm:ubuntu24.04

• Ubuntu22.04用：humble
• Ubuntu24.04用：jazzy

 OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2204/Dockerfile.devel-rtm
 OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2404/Dockerfile.devel-rtm

Dockerでdebパッケージ生成まで一括処理するスクリプト

ここで紹介するスクリプトは、OpenRTM-aistのリリース用debパッケージ作成時に利用しているものです。
OpenRTM-aistソースを変更してインストールしたい場合、debパッケージで手軽に試せます。

このスクリプトは、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行います。

Ubuntu24.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。

 git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build
 cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2404/
 sh build-cxx.sh
 ls -l
 drwxr-xr-x  2 root    root    4096 Jun 30 15:53 cxx-deb-pkgs/

成果物のdebパッケージは cxx-deb-pkgs 下に出力されています。所有者がrootになっていますので、実行ユーザに変更しておいた方がアクセスしやすいです。
ROSがインストールされたDockerイメージを使用しているので、ROS2向けのパッケージ（openrtm2-ros2-tp）も生成されます。 2.1系から追加されたSSMパッケージ（openrtm2-ssm-tp）も生成されます。

 ls cxx-deb-pkgs/
 openrtm2_2.1.0-0_amd64.buildinfo  openrtm2-dev_2.1.0-0_amd64.deb      openrtm2-naming_2.1.0-0_amd64.deb
 openrtm2_2.1.0-0_amd64.changes    openrtm2-doc_2.1.0-0_all.deb        openrtm2-ros2-tp_2.1.0-0_amd64.deb
 openrtm2_2.1.0-0_amd64.deb        openrtm2-example_2.1.0-0_amd64.deb  openrtm2-ssm-tp_2.1.0-0_amd64.deb
 openrtm2_2.1.0-0.dsc              openrtm2-idl_2.1.0-0_amd64.deb      openrtm2-ssm-tp-dbgsym_2.1.0-0_amd64.ddeb

（※）このスクリプトを amd64 環境で実行すれば amd64 用debパッケージが生成され、aarch64 環境で実行すれば arm64 用debパッケージが生成されます。

OpenRTM-aistソースを変更してインストールしたい場合、build-cxx.sh スクリプトの以下の部分をコメントアウトし、build-cxx.sh と同じディレクトリにOpenRTM-aistソースを配置して実行してください。

 #----- OpenRTM-aist
 echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
 #rm -rf OpenRTM-aist    <-- コメントアウト
 #git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist    <-- コメントアウト

Pythonソースのビルド

• ubuntu_2204/Dockerfile-python-deb
• ubuntu_2404/Dockerfile-python-deb

C++ソースビルドと同様に、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行うスクリプトを紹介します。

Ubuntu24.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。

 git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build
 cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2404/
 sh build-python.sh

成果物のdebパッケージはpython-deb-pkgs下に出力されます。

 ls python-deb-pkgs/
 openrtm2-python3_2.1.0-0_amd64.changes  openrtm2-python3_2.1.0-0.dsc
 openrtm2-python3_2.1.0-0_amd64.deb      openrtm2-python3-example_2.1.0-0_amd64.deb

OpenRTM-aist-Pythonソースを変更してインストールしたい場合、build-python.sh スクリプトの以下の部分をコメントアウトし、build-python.sh、Dockerfile-python-debと同じディレクトリにOpenRTM-aist-Pythonソースを配置して実行してください。

 #----- OpenRTM-aist-Python
 echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
 #--------　コメントアウト　ここから
 #rm -rf OpenRTM-aist-Python
 #git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
 #cd OpenRTM-aist-Python
 #git checkout ${BRANCH}
 #cd -
 #--------　コメントアウト　ここまで

Javaソースのビルド

• ubuntu_2204/Dockerfile-java-deb
• ubuntu_2404/Dockerfile-java-deb

C++ソースビルドと同様に、Dockerでソースビルドからdebパッケージ生成まで行い、成果物であるdebパッケージをDockerコンテナからホスト側へコピーする処理までを一括で行うスクリプトを紹介します。

Ubuntu24.04用のdebパッケージを作成する場合の手順は以下となります。

 git clone https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build
 cd RTM-src-pkgs-docker-build/ubuntu_2404/
 sh build-java.sh

成果物のdebパッケージはjava-deb-pkgs下に、ソースパッケージはjava-src-pkgs下に出力されます。

 ls java-deb-pkgs/
 openrtm2-java_2.1.0-0_amd64.buildinfo  openrtm2-java_2.1.0-0_amd64.deb  openrtm2-java-doc_2.1.0-0_all.deb
 openrtm2-java_2.1.0-0_amd64.changes    openrtm2-java_2.1.0-0.dsc        openrtm2-java-example_2.1.0-0_amd64.deb

 ls java-src-pkgs/
 OpenRTM-aist-Java-2.1.0-jar.zip  OpenRTM-aist-Java-2.1.0.tar.gz  OpenRTM-aist-Java-2.1.0.zip

OpenRTM-aist-Javaソースを変更してインストールしたい場合、build-java.sh スクリプトの以下の部分をコメントアウトし、build-java.sh、Dockerfile-java-debと同じディレクトリにOpenRTM-aist-Javaソースを配置して実行してください。

 #----- OpenRTM-aist-Java
 echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
 #--------　コメントアウト　ここから
 #rm -rf OpenRTM-aist-Java
 #git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Java
 #cd OpenRTM-aist-Java
 #git checkout ${BRANCH}
 #cd -
 #--------　コメントアウト　ここまで

• OpenRTM-2.1 debパッケージの詳しい内容
  • openrtm2
  • openrtm2-naming
  • openrtm2-dev
  • openrtm2-example
  • openrtm2-ros2-tp
  • openrtm2-ssm-tp
  • openrtm2-doc
  • openrtm2-idl
  • openrtm2-python3
  • openrtm2-python3-example
  • openrtm2-java
  • openrtm2-java-example
  • openrtm2-java-doc
  • openrtp2

OpenRTM-2.1 debパッケージの詳しい内容

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm2

openrtm2 にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/openrtmNames
   /usr/bin/rtcd2
   /usr/bin/rtcprof2
   /usr/bin/rtm2-config

• 設定ファイルサンプルなど

   /usr/etc/http/rtc.http.conf
   /usr/etc/http/rtc.https.conf
   /usr/etc/http/rtc.ws.conf
   /usr/etc/http/rtc.wss.conf
   /usr/etc/logger/rtc.fluentbit_stream.conf
   /usr/etc/rtc.names.http.conf
   /usr/etc/ssl/rtc.ssl.conf
   /usr/etc/transport/rtc.ros2.ssl.conf

• ライブラリなど

   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC2.a
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC2.so.2.1.0
   中略
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmCamera2.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator2.so
   中略
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/ec/LogicalTimeTriggeredEC.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/local_service/FileNameservice.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/logger/FluentBit.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/sdo/ComponentObserverConsumer.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/sdo/ExtendedFsmServiceProvider.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/sdo/LoggerConsumer.so
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/ssl/SSLTransport.so

openrtm2-naming

ネームサーバを起動

 /usr/bin/rtm2-naming

openrtm2-dev

openrtm2-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/rtm2-skelwrapper

• ヘッダなど

   /usr/include/coil-2.1/coil/Affinity.h
   /usr/include/coil-2.1/coil/Async.h
   中略
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/BufferBase.h
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/BufferStatus.h
   中略
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/config_rtc.h
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/ext/FastRTPSMessageInfo.h
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/ext/ROSMessageInfo.h
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/BasicDataType.hh 
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/BasicDataTypeSkel.h
   中略
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/SharedMemoryStub.h
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/version.h

• ライブラリ・その他

   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/openrtm-2.1/OpenRTMConfig.cmake
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/openrtm-2.1/OpenRTMConfigVersion.cmake
   /usr/share/openrtm-2.1/py_helper/skel_wrapper.py
   /usr/share/openrtm-2.1/py_helper/yat.py

openrtm2-example

openrtm2-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルが含まれています。

• サンプル(スタンドアロンRTC)

   /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/CompositeComp
   /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/ConfigSampleComp
   中略
   /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc.conf

• サンプル(ローダブルRTC)

   /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc/ConfigSample.so
   /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc/ConsoleIn.so
   中略
   /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/rtc/Throughput.so

openrtm2-ros2-tp

ROS2通信機能ライブラリがインストールされます。

 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport/FastRTPSTransport.so
 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/transport/ROS2Transport.so

openrtm2-ssm-tp

SSMとSSM通信機能ライブラリがインストールされます。

 /usr/bin/ssm-coordinator
 /usr/bin/ssm-date
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/transport/SSMTransport.so

openrtm2-doc

openrtm2-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。

• クラスリファレンス

   /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference/html/BufferBase_8h.html
   /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference/html/BufferBase_8h__dep__incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference/html/structSDOPackage_1_1Organization__impl_1_1sdo__id.html

• IDL リファレンス

   /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html
   /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

• クラスリファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference-en/html/BufferBase_8h.html
   /usr/share/openrtm-2.1/doc/c++/ClassReference-en/html/BufferBase_8h__dep__incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-2.1/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html

• IDL リファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html
   /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl__dep__incl.map
   中略
   /usr/share/openrtm-2.1/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html

openrtm2-idl

• idlファイルなど

   /etc/profile.d/openrtm2-idl.sh
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/BasicDataType.idl
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl
   中略
   /usr/include/openrtm-2.1/rtm/idl/SharedMemory.idl
   /usr/share/openrtm-2.1/idl/BasicDataType.idl
   /usr/share/openrtm-2.1/idl/CameraCommonInterface.idl
   中略
   /usr/share/openrtm-2.1/idl/SharedMemory.idl

openrtm2-python3

• コマンド

   /usr/bin/rtcd2_python3
   /usr/bin/rtcprof2_python3

• OpenRTM-aist 本体の Python モジュール

   /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/* 

• OpenRTM-aist用Python検索パスファイル

   /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM-aist.pth 

• ユーティリティ

   /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py
   /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/*
   /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/*
   /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/*
   /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*

openrtm2-python3-example

 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/__init__.py
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/component.conf
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/rtcd.conf
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/AutoControl/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/CSPSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/CSPSelectSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/CSPStaticFsmSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/Composite/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/MobileRobotCanvas/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/Serializer/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/Slider_and_Motor/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/TkJoyStick/
 /usr/share/openrtm-2.1/components/python3/TkLRFViewer/*

openrtm2-java

 /etc/profile.d/openrtm-java.sh
 /usr/bin/rtcd2_java
 /usr/bin/rtcprof2_java
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/License.txt
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/LogicalTimeTriggeredEC.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/NameserviceFile.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/OpenRTM-aist-2.1.0.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/commons-cli-1.1.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/jna-4.2.2.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/jna-platform-4.2.2.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/rtcd.jar
 /usr/share/openrtm-2.1/jar/rtcprof.jar

openrtm2-java-example

Java版サンプルRTC、Classファイル、ソースファイル、起動スクリプト

 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/* 
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/Composite/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/Fsm/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/GUIIn/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/MyService.idl
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/SinCosOut/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/StaticFsm/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-2.1/components/java/RTMExamples/TopicTest/*

openrtm2-java-doc

openrtm2-java-doc には、日本語と英語のクラスリファレンスが含まれています。

 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/OpenRTM/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/RTC/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/RTM/class-use/*
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/Constants.html
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/buffer/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDoc/jp/go/aist/rtm/RTC/executionContext/class-use/*
 中略
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDocEn/OpenRTM/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDocEn/RTC/class-use/*
 /usr/share/openrtm-2.1/doc/java/JavaDocEn/RTM/class-use/*

openrtp2

openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて

 $ dpkg -L openrtp2