[openrtm-users 01574] OpenRTM-aist-1.0.0用のツール バージョン 3.0 リリース/Tools for OpenRTM-aist-1.0.0 version 3.0 released

[Geoffrey Biggs]

(English announcement follows Japanese.)

OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセット3.0をリリースしました。

個々のRTコンポーネントやRTシステムを制御するPythonライブラリ群は含めてい
ます。RTSystemEditorの操作をPythonプログラムで自動化したい場合はrtctreeと
rtsprofileをお使いください。

rtshellはRTSystemEditorの操作をコマンドラインで実現できるだけではなく、
以下の用な使い方もできます。

- 通信中のDataPortのデータを読んだり書いたりするオンラインデバッグをする
- ログの記録と再生を行う
- シェルスクリプトでコンポーネントの管理を自動実行する
- コンポーネントAが起動が終わったことを確認してからコンポーネントBを起動する

今までRTSystemEditorが使えなかった以下のような場合にお勧めします。

- リソースが少ないロボットに搭載されたコンピュータの場合
- リモートからRTSystemEditorで接続することができない場合

今回のリリースは産総研の松坂様が提供しましたコマンドも入っています。誠に
ありがとうございます。

ダウンロード、ドキュメントは以下にあります。

■rtshell

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtshell%EF%BC%88cui%E3%83%84%E3%83%BC%E3%83%AB%EF%BC%89

■rtctree

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctreertsprofile

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/rtctree%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB

スクリーンキャストも提供しています。OpenRTMのYoutubeチャネルにご参照くだ
さい。

http://www.youtube.com/user/OpenRTM


2.0からの変更は以下のようです。

■rtshell

- rtcshellとrtsshellをマージしました。
- コマンドのドキュメントを作成しました。
- 新しいコマンド：rtdoc(コンポーネントのドキュメントを表示するー松坂様より)
- 新しいコマンド：rtexit（コンポーネントを終了する）
- 新しいコマンド：rtlog（ログの記録と再生を行う）
- 新しいコマンド：rtcheck（起動中のRTシステムと、保存されたRTSProfileと
を比較
  する）
- 新しいコマンド：rtcomp（コンポジットコンポーネントを作る）
- 新しいコマンド：rtstodot（起動中のRTシステムをグラフで表示するー松坂様
より）
- 新しいコマンド：rtvis（起動中のRTシステムをグラフで表示する）
- rtconfのセット名、パラメータ名及び値の変更の際にbash補間機能を使えるよ
うに対応
  しました。
- シェルサポートファイルをマージしました。
- rtconfのコマンドラインを作り直しました。
- ゾンビオブジェクトに対応しました。
- rtlsでゾンビを表示するようにしました。
- rtdelで全てのゾンビを消せるようにしました。
- rtctreeでの木構造を早く作成するために、パスフィルターをサポートしました。
- rtcat：一個のポートの情報だけを表示するオプションを追加しました。
- rtcat：--llを-llに変更しました。
- rtcat：コンポジットコンポーネントの情報を表示します。
- rtcryo：RtsProfileを標準出力に出します。
- rtdis：IDによってコネクションを削除するオプションを追加しました。
- rtinject/rtprint：ユーザ定義のデータ型に対応しました。
- rtprint：データを一回もらって終了するオプションを追加しました。
- rtprint：ユーザ定義のデータフォーマッタを対応しました。
- rtprint：Pythonの生データを表示するオプションを追加しました。
- rtinject：標準入力からPythonの生データを使えるようにしました。
- rtresurrect：既に存在する接続を再作成しないようにしました。
- rtteardown：コネクタIDが合わない場合エラーを出して終了します。
- rtresurrect/rtstart/rtstop/rtteardown：標準入力で入力を受けとります。
- rtsshellからのコマンドをライブラリとして使用できるようにしました。
- テストを追加しました。


■rtctree

- 例外を警告にしました。
- ゾンビの扱いを改善しました。
- ゾンビ検出マネージャ。
- コンポジットコンポーネントの情報を得るAPIを追加しました。
- ポートからIDによってコネクションを得るAPIを追加しました。
- ORBを渡すAPIを追加しました。
- パスフォーマッタを追加しました。
- 例外を読みやすく表示するようにしました。
- パフォーマンスの向上
- 解析するパスを制限する機能を追加しました。
- ゾンビノードを追加しました。
- コンポーネントを終了するAPIを追加しました。
- create_rtctree()関数を削除しました。RTCTree()を使ってください。
- remove_node()APIを追加しました。
- node.full_path をリストに変更し、node.full_path_str を追加しました。


---

Version 3.0 of the system construction tool set for OpenRTM-aist has
been released.

This tool set includes two Python libraries for working with RT
Components and RT Systems. We recommend using the rtctree and rtsprofile
libraries to automate working with systems created using RTSystemEditor.

rtshell is a set of command line tools that can do much of what
RTSystemEditor can do, and more. Use them to:

- View the data being sent by a DataPort, or write data to a DataPort,
from the command line.
- Record and play back log files.
- Manage components using shell scripts.
- Start Component B automatically after Component A has been confirmed
to have started correctly.

You can use these tools in places that RTSystemEditor is not useful,
such as:

- Resource-constrained on-board computers of robots.
- Computers that you cannot connect to remotely to use RTSystemEditor.

Downloads and documentation are available at the following URLs:

* rtshell

http://www.openrtm.org/openrtm/en/content/rtshell-download

http://www.openrtm.org/openrtm/en/content/rtshell

* rtctree

http://www.openrtm.org/openrtm/en/content/rtctreertsprofile-download

http://www.openrtm.org/openrtm/en/content/rtctree


We also now offer screencasts demonstrating rtshell. You can see them in
the official OpenRTM Youtube channel.

http://www.youtube.com/user/OpenRTM


The changes from version 2.0 are:

* rtshell

- Merged rtcshell and rtsshell into a single toolkit.
- Added complete documentation for every command (man pages, HTML, PDF).
- New command: rtdoc (Print component documentation - thanks to Yosuke
  Matsusaka).
- New command: rtexit (Make a component exit).
- New command: rtlog (Log and replay data streams).
- New command: rtcheck (Check a system matches an RtsProfile file).
- New command: rtcomp (Create composite components).
- New command: rtstodot (Visualise RT Systems - thanks to Yosuke
  Matsusaka).
- New command: rtvis
- rtconf bash completion now completes set names, parameter names and
  values.
- Merged rtcwd and bash_completion bash files into a single file.
- Overhauled rtconf command line, added option to get a parameter value
  directly.
- Handle zombies properly.
- Display zombies in rtls.
- Delete zombies in rtdel (including all zombies found).
- Support path filters in rtctree to speed up tree creation.
- rtcat: Option to print a single port's information.
- rtcat: Changes --ll to -ll.
- rtcat: Display information about composite components.
- rtcryo: Print RtsProfile to standard output by default.
- rtdis: Disconnect-by-ID allows removing only one connection.
- rtinject/rtprint: Added support for user data types.
- rtprint: Option to exit after receiving one round of data.
- rtprint: Added support for user-defined formatters.
- rtprint: Added ability to print raw Python code.
- rtinject: Accept raw Python input from stdin.
- rtresurrect: Don't recreate existing connections.
- rtteardown: Fail if the connector ID doesn't match.
- rtresurrect/rtstart/rtstop/rtteardown: Accept input from standard
  input.
- Refactored former rtsshell commands into rtshell-style libraries.
- Added tests.


* rtctree

- Do not treat exceptions while parsing managers as fatal
- Other zombie-catching improvements
- Detect zombie managers
- New API calls to get composite component information
- New API call to get a connection from a port by ID
- Added API ability to give away the ORB
- Added path formatter
- Pretty-print exceptions
- Other performance improvements (e.g. removed double parsing)
- Added ability to restrict parsed paths (improves startup speed)
- Added Zombie node
- New API call to make a component exit
- Removed defunct create_rtctree call
- Exposed remove_node API call
- Changed node.full_path to return a list, added node.full_path_str


独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門 統合知能研究グループ
〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1 中央第2
Geoffrey Biggs