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整備 #2323

ExecutionContextBaseの見直し

n-ando が12年以上前に追加. 約12年前に更新.

ステータス:
終了
優先度:
通常
担当者:
kurihara
対象バージョン:
-
開始日:
2012/01/11
期日:
進捗率:

100%

予定工数:

説明

ExecutionContextBaseとこれを継承しているPeriodicExecutionContextなどの見直しを行う。

  1. ECをGlobalFactoryで生成するように変更する。(C++, r2268)
  2. ExecutionContextBaseはExecutionContextProfileをメンバとして持ち、すべての関数をdelegateする。
  3. ECのプロファイルを管理するRTC_impl::ExecutionContextProfileクラス(≠RTC::ExecutionContextProfile)の導入 (C++, r2268)
  4. 実装クラス内でRTC_impl::ExecutionContextProfileを利用するように変更する。 (C++, r2268)
  5. ExecutionContextBaseの親クラス ExtTrigEC, RefCountServantBaseを実装クラス(PeriodicExecutionContext)へ移動。 (C++, r2268)
  6. RTCのStateMachine管理クラスを導入し、ExecutionContextBaseにメンバとして持たせる。
  7. 各実装クラスで上記のSM管理クラスを利用するように変更。

関連するチケット

関連している OpenRTM-aist (Python) - 機能 #2384: ExecutionContextProfileの実装終了2012-03-12

関連している OpenRTM-aist (Python) - 機能 #2343: RTObjectStateMachineの実装終了2012-02-04

関連している OpenRTM-aist (Python) - 機能 #2348: ExecutionContextWorkerの実装終了2012-02-04

関係しているリビジョン

リビジョン 522 (差分)
kurihara が約12年前に追加

[incompatible] ExecutionContextBase's super classes have been moved to PeriodicExecutionContext class. Delegation to ExecutionContextProfile has been added. refs #2323
[incompatible behavior] Now onExecute and onStateUpdate execution behavior has been changed when two or more RTCs attached to the EC.
Old: A::onExecute, A::onStateUpdate, B::onExecute, B::onStateUpdate
New: A::onExecute, B::onExecute, A::onStateUpdate, B::onStateUpdate

リビジョン 527 (差分)
kurihara が約12年前に追加

[incompatible] ExecutionContextBase's super classes have been moved to PeriodicExecutionContext class. refs #2323

[incomaptible API] Now ExecutionContextProfile management has been moved to ExecutionContextBase. getObjRef() is also moved to ExecutionContextBase.
[incompatible behavior] Now onExecute and onStateUpdate execution behavior has been changed when two or more RTCs attached to the EC. refs #2320
Old: A::onExecute, A::onStateUpdate, B::onExecute, B::onStateUpdate
New: A::onExecute, B::onExecute, A::onStateUpdate, B::onStateUpdate

リビジョン 530 (差分)
kurihara が約12年前に追加

Moved initialization processing in onStarting(). refs #2323

リビジョン 531 (差分)
kurihara が約12年前に追加

ExecutionContextProfile,RTObjectStateMachine and ExecutionContextWorker have been added. refs #2384 #2343 #2348 #2323

リビジョン 538 (差分)
kurihara が約12年前に追加

- DEEFAULT_PERIOD variable has been added.
- Log messages have been corrected. refs #2323

リビジョン 540 (差分)
kurihara が約12年前に追加

ExtTrigExecutionContext and OpenHRPExecutionContext have been updated. refs #2323

履歴

#1 kurihara が約12年前に更新

  • ステータス を 新規 から 担当 に変更

#2 kurihara が約12年前に更新

  • 担当者 を n-ando から kurihara に変更
  • 進捗率 を 0 から 50 に変更

#3 n-ando が約12年前に更新

ExecutionContextBaseの実装について

ExecutionContextBase はテンプレートメソッドパターンで実装する。

  • あるpublic関数 XXX に対して、実際に操作を行う関数 XXX を内部で呼び出す
  • xxx() を呼び出す前に onXxxing()関数を呼び出す
  • xxx() を呼び出したあとに onXxxed() 関数を呼び出す。
  • activate/deactivate/resetComponent() 関数については、状態遷移待ちを行いその際に onWaitingXxxed()関数を呼び出す。

ExecutionContextBaseでのECオプションの扱いについて

ExecutionContextBase::init() 関数でオプションを取得するようにする。
取得するオプションは以下のとおり。

  • rate: 実行レート
  • sync_transition: 同期遷移
  • sync_activation: 同期アクティブ化
  • sync_deactivation: 同期非アクティブ化
  • sync_reset: 同期リセット
  • transition_timeout: 同期遷移時のタイムアウト
  • activation_timeout: 同期アクティブ化時のタイムアウト
  • deactivation_timeout: 同期非アクティブ化時のタイムアウト
  • reset_timeout: 同期リセット時のタイムアウト

EC実装について

従来通り PeriodicExecutionContext, ExtTrigExecutionContext, OpenHRPExecutionContext を ExecutionContextBase を使用して実装すること。

#4 kurihara が約12年前に更新

  • 進捗率 を 50 から 80 に変更

r522 にてExecutionContextBaseの修正とtest_ExecutionContextBase.py(ユニットテスト)を追加。

#5 kurihara が約12年前に更新

  • ステータス を 担当 から 解決 に変更
  • 進捗率 を 80 から 100 に変更

ExtTrigExecutionContext, OpenHRPExecutionContext を ExecutionContextBase を使用して実装。 r540

#6 n-ando が約12年前に更新

  • ステータス を 解決 から 終了 に変更

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