静岡大学　清水先生

産総研　栗原です。

ご連絡いただき、有難うございます。

こちらで調査いたしましたところ、RTM側でpopen()に対するwait()もしくは、
waitpid()の処理が抜けていることが判明いたしました。

RTCでどのネットワークインターフェースを使用するかを判別するために、
”route”もしくは"ip"コマンドをpopen()を用いて実行してます。

OpenRTM-aist/src/lib/coil/posix/coil/Routing.cpp内のpclose(fp);
の後にwait(NULL);を入れる事で、こちらではゾンビプロセスは出なく
なりました。(暫定対応)
( #include も必要です。)

次期リリース版にて修正させて頂きます。

以上、宜しくお願いいたします。

2011年4月21日18:12 Masayuki Shimizu :
> 皆様
>
> 静岡大学の清水です。
>
> LinuxでRTCを動かし、psコマンドでプロセスの状態を眺めてい
> て
> 気づいたのですが、コンソールからコンポーネントを起動する
> と、
> 以下のようにゾンビプロセスができます。
>
> USER PID %CPU %MEM VSZ RSS TTY STAT START
> TIME COMMAND
> shimizu 16971 0.2 0.3 42816 6148 pts/0 Sl+ 17:54
> 0:00 ./ConsoleOutComp
> shimizu 16976 0.0 0.0 0 0 pts/0 Z+ 17:54
> 0:00 [sh]
>
> * ConsoleOutCompを実行したときのpsの表示結果。
> 16976がゾンビプロセスとして認識されている。
>
> * 環境：OpenRTM-aist-1.0.0(C++), Ubuntu10.04.
>
> コンポーネントを終了すればゾンビも一緒に消えますし、
> 動いている間もメモリやCPUを消費していないので、
> 特に実害はありません。
>
> ただ、プロセス上にゾンビがあるのは心地良くないので、
> ゾンビを消す、もしくはゾンビとして認識されないように
> したいのですが、良い方法をご存知の方は
> ご教示頂けると幸いです。
>
> よろしくお願いいたします。
>
> 清水
>
>
>