概要

特徴

仕様

• 言語:
• OS:

コンポーネント群

新規作成

再利用

ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

概要

特徴

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• OS:

コンポーネント群

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概要

• LiDARセンサーからのデータをもとに周辺地図を作成
• 作成された地図上の任意の位置に目標を指定
• 周辺地図をもとに移動計画を立案
• 移動計画に沿ってルンバを移動
• 動的な障害物回避

特徴

• GNGを用いたトポロジカルマップを生成
• ダイクストラ法を用いた最短経路計画
• 動的な障害物回避

仕様

• 言語: C++
• OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

• Localization：SLAMと自己位置推定を行い地図を生成
• GNG_component：GNGにより位置情報と占有度情報を含んだトポロジカルマップを構築

概要

• 商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
• メインタスクは２つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
• メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
• 今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

特徴

• 今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
• 商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。