RTコンポーネント

概要

Kinectセンサーから全身（head, neck, shoulder, elbow, hand, torso, hip, knee, foot)の位置を取得し、アウトポートから出力するコンポーネントです。

概要

ビュートローバーRTCは、OpenRTM-aistを用いたRTコンポーネント開発を学習するための開発キットです。ロボット本体は、USB接続で制御するH8マイコンボードを搭載した台車型ロボット、及びミニノートPCで構成されています。

特徴

• 付属のサンプルソースより、実際にロボットの動作を通じてRTコンポーネントの開発手順を学習することが出来ます。
• 動作は、外部PCのほか、本体搭載のミニノートPC上でRTミドルの環境を構築して、スタンドアローンでの動作も可能です。
• Bluetoothシリアル通信基盤「VS-BT001」をロボットのマイコンに接続し、PC側にもSPPプロファイル対応のBluetoothデバイスを用意することで、PC・ロボット間の通信を無線化することができます。

OpenHRIとは

OpenHRIは、音声認識・音声合成・対話制御など、ロボットのコミュニケーション機能の実現に必要な各要素を実現するコンポーネント群です。 フリーで利用できる各オープンソースソフトウェアを使い易いコンポーネントとしてまとめました。

http://openhri.net/

ライセンスについて

OpenHRIのライセンスは、Eclipse Public License (EPL)です。 http://www.eclipse.org/legal/epl-v10.html EPLは、コードの改変や再配布、営利利用を許可するオープンソースライセンスですが、場合によっては改変内容をライセンス元に開示する必要があります。 OpenHRIが内部で用いているJuliusやOpen JTalkなどのそれぞれのソフトウェアについては、各自のライセンスに従います。

概要

　環境シミュレータは屋内環境、そこで行動するロボット、そして環境内の人の動きを再現します。このシミュレータはセンサ出力や人物検出結果、地図などさまざまな情報を出力します。また、ロボット制御命令（指定する速度）を入力することによってシミュレータ上の仮想移動ロボットを制御することができます。

　このRTコンポーネントを使用することによって実際に実験することが難しい多数の人が行動する環境での試験を行うことができるようになり、また開発したアルゴリズムのそのような環境での動作を安全に検証することができます。

　図の橙色の丸がロボットを、緑の丸が人を表しています。

概要

　三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作（手先座標動作
　指令）を実現するRTC 群です。
　アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
　アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
　構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
　ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

　Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
　　　●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
　　　　Ubuntu版については、
　　　●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
　　　●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

　商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

概要

ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。

特徴

• RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。
• ロボットシステムに応じて、OpenRAVEの全機能をシームレスにRTCから利用可能

ライセンス

Eclipse Public License - Version 1.0

概要

　　テクノクラフト社製の2輪移動台車“beego”の制御を行うものです。
　　具体的には、IIS::TimedVelocity2D型の制御入力(並進速度，角速度)を
　　受け取ってbeegoを制御する簡単なモジュールです。
　　対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

注意事項

　　下記の外部ライブラリを使用しています。
　　　●beego制御用ライブラリ(vxv-tools)
　　　　http://sourceforge.jp/projects/vxv-tools/downloads/46168/vxv_tools- 2.1.3.tar.gz/

ライセンス

　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

概要

　　このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ(Flea2)
　　2台を1つのステレオカメラとして扱い、最大2つのステレオカメラを制御する
　　機能を有する。

注意事項

　　下記ライブラリ、ツールを使用しています。
　　　●OpenCV 1.0
　　　●FlyCapture SDK（Point Grey Research 社製）
　　　●Point Grey Research 社製Flea2 向けステレオカメラ制御RTコンポーネント
　　　●JDK(Java Development Kit)）

ライセンス

　　EPLライセンスを適用しています。

概要

　　本プログラムは、GUIを利用したジョイスティックシミュレートコンポーネント
　　です。x-y座標上でクリック（ドラッグ）した任意の座標値を出力します。
　　付加機能としてロボット走行指令のためのTimedVelocity型の値を出力
　　することも可能です。

概要

　　本コンポーネントは、ニッタ株式会社製の力センサ「IFS-70M35A25-M50B」のRTコンポーネントであり、
　　データポートやサービスポートから力とモーメントを出力します。
　　対応OS:Vine Linux + ART-Linux で動作を確認済みです。

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。