OpenRTM-aist » OpenRTM-aist (C++) » コア

以下のファイルを追加

• component_manager.h
• data_flow_component.h
• defs.h
• in_port.h
• logger.h
• out_port.h
• properties.h
• statechart.h
• utils.h
• version.h
• component_manager.cpp
• data_flow_component.cpp
• logger.cpp
• properties.cpp
• statechart.cpp

ComponentManager 初期化処理の変更¶

ComponentManagerの初期化処理を変更。ComponentManagerの初期化関数 instance() 内で static 変数 RTC::Manager::manager に ComponentManager のsingleton インスタンスへのポインタを代入。RTC::Manager の二重初期化を回避したことで、ほぼFsmCompが動くようになった。

--- hrtm/component_manager.cpp  (リビジョン 2768)
+++ hrtm/component_manager.cpp  (作業コピー)
@@ -56,6 +56,7 @@
   }
   ComponentManager& ComponentManager::instance(int argc, char** argv)
   {
+
     // DCL for singleton
     if (!manager)
       {
@@ -63,6 +64,8 @@
         if (!manager)
           {
             manager = new ComponentManager();
+            RTC::Manager::manager = manager;
+            printf("init ComponentManager: %x\n", manager);
             manager->initManager(argc, argv);
             manager->initLogger();
             manager->initORB();

h.2 ログの比較

FsmComp と ConsoleOutComp のログの先頭部分を比較。
時間はdiffを取るときに邪魔なので削除済み。
コンポーネント名やコンフィグの違い以外は、処理順序に違いなしなので、Manager初期化問題は解決とする。

--- consout_clean.log   2016-10-13 22:14:44.358732000 +0900
+++ fsm_clean.log       2016-10-13 22:14:57.642732000 +0900
@@ -15,7 +15,7 @@
   - instance_name: manager
   - name: manager
   - naming_formats: %h.host_cxt/%n.mgr
-  - pid: 27892
+  - pid: 27776
   - refstring_path: /var/log/rtcmanager.ref
   - modules
     - load_path: ./
@@ -56,7 +56,7 @@
   - hostname: ubuntu1404
 - logger
   - enable: YES
-  - file_name: ./rtc27892.log
+  - file_name: fsm.log
   - date_format: %b %d %H:%M:%S.%Q
   - log_level: PARANOID
   - stream_lock: NO
@@ -68,7 +68,7 @@
 - naming
   - enable: YES
   - type: corba
-  - formats: %h.host_cxt/%n.rtc
+  - formats: %n.rtc
   - update
     - enable: YES
     - interval: 10.0
@@ -86,7 +86,7 @@
 - exec_cxt
   - periodic
     - type: PeriodicExecutionContext
-    - rate: 1000
+    - rate: 1.0
   - sync_transition: YES
   - transition_timeout: 0.5
 - sdo
@@ -95,13 +95,12 @@
       - enabled_service: ALL
     - consumer
       - enabled_service: ALL
-- example
-  - ConsoleOut
-    - config_file: consout.conf
-  - ConsoleIn
-    - config_file: consin.conf
-  - ConfigSample
-    - config_file: configsample.conf
+- logging
+  - loggers
+    - root
+      - level: trace
+    - HRTM
+      - level: trace
 - config_file: ./rtc.conf

 ESC[0mESC[32mOct 13 DEBUG: manager: ESC[0mcorba.endpoint:
@@ -142,11 +141,11 @@
 ESC[0mESC[32mOct 13 DEBUG: manager: ESC[0m- enabled_services: ALL
 - modules:

-ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mManager::registerFactory(ConsoleOut)
-ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mManager::createComponent(ConsoleOut)
+ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mManager::registerFactory(Fsm)
+ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mManager::createComponent(Fsm)
 ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mRTC basic propfile vendor:
 ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mRTC basic propfile category:
-ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mRTC basic propfile implementation_id: ConsoleOut
+ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mRTC basic propfile implementation_id: Fsm
 ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mRTC basic propfile version:
 ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mManager::getORB()
 ESC[0mESC[36mOct 13 TRACE: manager: ESC[0mManager::getPOA()

FsmCompのECの周期が1.0に設定されていたため、RTSystemEditorのタイムアウトに引っかかった模様。
設定でRT Name Service View でタイムアウト待ち時間を2000ms程度にすると、エラーは出なくなった。
まずは、FsmCompが動くようになったので、本件はこれにて終了とする。