HIRO加速案件 | OpenRTM-aist

データ取得コンポーネント（LRF）

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 12:55

概要

LRFからデータを取得するためのコンポーネントです．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

お菓子ハンドリングシステム

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 12:46

概要

対象物のテクスチャ等の特徴量を基に物体認識を行い，認識結果に基づいてお菓子などの日用品の多品種個別識別とそのハンドリングを実現するコンポーネント群です．
和菓子の店頭販売をイメージし，ユーザの発見，ユーザとインタラクション，和菓子の認識，和菓子のハンドリングを行うためのコンポーネントとサンプルを提供します．

モジュール構成

カメラベース人物発見モジュール群
　　人発見コンポーネント

HIRO-AGV統合制御モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-14 11:22

概要

AGVによる部品運搬とHIROによる物体操作の実行順序を制御して
連携作業を行うモジュール
2012年2月24日にコンポーネント本体とマニュアルをアップロードしました。
2012年3月24日に，バグを修正した状態機械RTCをアップロードしました。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

国立大学法人　豊橋技術科学大学
行動知能システム学研究室
〒441-8580 豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
email: rtc@aisl.cs.tut.ac.jp

頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-07 17:39

概要

本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムである。
具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して
双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick＆Place作業を行うものである。
システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を
行うための RTC 群で構成される。