KOBUKI

Author: 
yumin05cim

概要

  • KOBUKIとGROBOTSを用いて音声認識により福笑いを行う。

特徴

  •  ペンを取り付けたG-ROBOTSをKobukiに乗せることで、図形を描かせることができる。
  •  直線だけでなく、円や三角などの図形を描かせることが可能。

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • Volume Manager:入力された音データから音量を出力する。
  • Fukuwarai Manager:入力されたコマンドに応じてKobuki,G-ROBOTSに指示を送る。
  • Kobuki Manager:入力されたコマンドに応じて、Kobukiの制御を行う。
Author: 
kawauchi

概要

  • 遠隔操縦ロボット:ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
  • カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

特徴

  • ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
  • ボールの認識は、OpenCVを利用した

仕様

  • 言語: C++, Arduino言語
  • OS: Windows 7,

コンポーネント群

新規作成

  • 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
  • ボールの認識後のアルゴリズム

再利用

    Author: 
    kawauchi

    概要

    • 複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持を通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる
    • 発話内容と必殺応援カードにより各KOBUKIのスピートを変化させる
    • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

    Author: 
    kawauchi

    概要

    • Kinectで入力した絵をKobukiにGrobotを乗せて描かせる
    • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

    Author: 
    kawauchi

    概要

    • 掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
    • 接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
    • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

    Author: 
    Yosuke Nihei

    遅くなりましたが全コンテンツが揃いました.

    概要

    屋内サービスロボット用のRTC群を提供します.
    各RTCの使用方法やライセンスはGitHubのページをごらんください.
    全てのRTCはWindowsとLinuxで動作しますので,OSを選ばず使用できます(注意:Android Conversation RTCは除く).

    屋内サービスロボット用RTC群

    コミュニケーション用RTCとセンサRTC,Kobuki改良用RTCを提供します.

    Android Conversation RTC

    Android端末を利用し,多言語の音声発話と音声認識機能を利用できます.

    Author: 
    みよし

    このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています. ~ロボット台車~  台車にはKobukiを使用します.Kobukiへの移動指令は,音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています.音声入力では,入力デバイスとしてAndroid端末を使用します.Android on RTMの音声認識アプリケーションにより,特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます.Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます.また,ゲームパッドによる入力では,ジョイスティックからのアナログ値の入力により,人間が直接Kobukiを操作できるようになっています.

    ~ロボットアーム~ Kinectから人間の腕の関節角度,コントローラからシミュレーションの計算開始の合図,及びグリッパの開閉の制御量を取得します.そして,シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら,実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします.動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います.

    以下が作成・使用したコンポーネントです

    Author: 
    RyoTakeuchi

    概要

    • ペンタブレット描かれた軌跡の通りにKobukiを移動させる

    特徴

    • 軌跡を表示させることができる
    • 移動できない場合はKobukiが停止する

    仕様

    • 言語: C++ , Python
    • OS: Windows 7 , MacOSX
    • 入力デバイス: WacomTablet(動作確認デバイス: Intuos 5)

    コンポーネント群

    • WacomTablet: Wacom社製タブレットからの位置・筆圧の取得
    • PenKobu: ペンの描画と行動開始命令
    • RouteBuffer: 軌跡を記録する
    • VelocityCommand: Kobukiの制御のためのルートを生成する
    • KobukiAutoMove(編集): ルート情報からKobukiの制御に変換する

    latest Releases

    For Begginers

    Windows msi(installer) package (only trying samples)

    Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

    Number of Projects

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenHRI

    Human-Robot-Interaction RTCs

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    OpenINVENT

    Mobile Robot RTCs