屋内サービスロボット用RTC群

屋内サービスロボット用RTC群

Author: 
Yosuke Nihei

遅くなりましたが全コンテンツが揃いました.

概要

屋内サービスロボット用のRTC群を提供します.
各RTCの使用方法やライセンスはGitHubのページをごらんください.
全てのRTCはWindowsとLinuxで動作しますので,OSを選ばず使用できます(注意:Android Conversation RTCは除く).

屋内サービスロボット用RTC群

コミュニケーション用RTCとセンサRTC,Kobuki改良用RTCを提供します.

Android Conversation RTC

Android端末を利用し,多言語の音声発話と音声認識機能を利用できます.

  • 特徴
    • 難しい設定を行う必要はなく,Android端末にパッケージをインストールすればすぐに使えます.
    • 多数の言語に対応し,発話と認識を行います.
  • 仕様
    • 言語
      Java
    • OS
      Android 2.3.3以上
    • 依存環境
      指定した言語の音声データがない端末ですと, SpeechSynthesis Data Installerが必要です.
      また,端末がデフォルトで使用している音声データでうまくいかない場合は,SpeechSynthesis Data Installerを使用して下さい.
    • Android GUIの外観
      GUI上の機能を一部抜粋で説明します.詳細はGitHubをごらんください.
      ⑥Languageスピナーから以下の音声合成に使用する言語を選択できます.

      音声合成対応言語:
      JAPANESE
      ENGLISH
      FRANCE
      CHINESE
      GERMANY
      CANADA_FRENCH
      KOREAN
      ITALIAN

      ⑦音声認識の開始.
       Arm Axis

RobotControlBrowser RTC

Webブラウザを通してロボットに指令を与えます.
Webブラウザ(サーバー)とロボットを連携するためのRTC構成のコンセプトモデルです.

 Arm Axis

上図のようにSQLデータベースを介してRTCと接続することで,多くのユーザの指令を安全に処理することができます.

  • 特徴
    • Webブラウザ(サーバー)とロボットを連携するためのRTC構成のコンセプトを提供します.
    • 多数の人間がロボットに対してWebブラウザから指令を与えることができます.
      オフィスのように多数の人間からロボットに指令を行う必要がある環境で活躍します.
    • Webブラウザから指令できるため,特別な端末を必要とせずロボットに指令を与えることができ,家庭環境などで活躍します.
  • 仕様
    • 言語
      Python
    • OS
      Ubuntu 12.04 LTS 32bit
      Windows 7 32bit/64bit
      Windows 8 64bit
    • 依存環境
      独自のデータをWebブラウザから送信する場合は,HTML形式のフォームの編集が必要です.
    • Webブラウザ GUIの外観
      下図のようなフォームからテキストデータを送信するサンプルを提供しています.
      同様のRTCを使用して下記2種類のフォームを使用することができます.
       Arm Axis  Arm Axis

FaceDetection RTC

OpenCVをラップしたRTCです.
Webカメラから取得した画像から顔を検出し,検出した顔の中心座標(u, v)を出力します.
  • 特徴
    • 正面を向いた顔の中心座標を出力します.
    • サービスロボットが会話を行うきっかけに使用できます.
  • 仕様
    • 言語
      C++
    • OS
      Ubuntu 12.04 LTS 32bit
      Windows 7 32bit/64bit
      Windows 8 64bit
    • OpenCV
      動作確認:OpenCV 2.4.6
    • 依存環境
      Webカメラが必要となります.
    • FaceDetectionの実行画面
      下図のように人の顔を検出し,顔中心座標を出力します.
      注意:プライバシー保護のため,目元付近にモザイク処理を施しています.
       Arm Axis  Arm Axis

IMUR1350N RTC

MicroInfinity社製 1軸ジャイロモジュールR1350NをラップしたRTCです.

 Arm Axis

上図のようにジャイロモジュールから3軸加速度データと1軸角度データを取得し,出力するRTCとなっています.

  • 特徴
    • 低価格で高機能なIMUを手軽に使用できます.
    • R1350Nの出力するセンサ値を使いやすい形で取得することができます.
  • 仕様
    • 言語
      Python
    • OS
      Ubuntu 12.04 LTS 32bit
      Windows 7 32bit/64bit
      Windows 8 64bit
    • 依存環境
      ②のIMU R1350Nが必要となります.
      また,R1350Nに①のようなUSBシリアル変換器を接続する必要があります. 詳しい実装方法はGitHubをごらんください.
       Arm Axis

Kobuki IMU Fusion RTCs

Kobukiのオドメトリとジャイロセンサの値をフュージョンし,より堅牢なオドメトリを提供します.

  • 特徴
  • KobukiMobileControl RTC
    • 座標指定でKobukiを位置制御することができます.
    • 速度指令より手軽に使用することができます.
    • 下図のように,Pose2D(位置,姿勢)の指令によってKobukiを動作させることができます.
       Arm Axis
  • GyroOdometry RTC
    • KobukiのオドメトリのHeadingをIMUにより置き換え,より高精度なオドメトリを提供します.
    • 下図のように,IMUの角度情報を使用して,KobukiのHeadingを更新します.
       Arm Axis
  • Kobuki IMU Fusion RTCs
    • KobukiMobileControl RTCとGyroOdometry RTCは複合して使うことができます.
      詳しい説明はGitHubをごらんください.
  • 仕様
    • 言語
      Python
    • OS
      Ubuntu 12.04 LTS 32bit
      Windows 7 32bit/64bit
      Windows 8 64bit
    • 依存環境
      KobukiMobileControl RTC:Kobukiとその制御RTCであるKobukiAistが必要です.
      GyroOdometry RTC:KobukiとIMU R1350N必要です.
  • Download
    GitHub

更新履歴

-11:00 17-12-2013 Kobuki IMU Fusion RTCsのプロジェクトページ内の説明とGitHubを更新しました.
-18:00 16-12-2013 コンテンツが揃いました.
-23:10 10-12-2013 FaceDetection RTCを公開しました.
-18:40 10-12-2013 IMUR1350N RTCを公開しました.
-02:35 10-12-2013 RobotControlBrowser RTCを公開しました.
-17:30 08-12-2013 プロジェクトページを仮アップロードしました.


問合先(メールアドレス): 
nihei@taka.is.uec.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
Linux
言語: 
C++
Python
Java
OpenRTM ver.: 
1.1
embedded video: 
Embedded thumbnail for 屋内サービスロボット用RTC群
Average: 
5
Average: 5 (1 vote)
Last modified: 
Tue, 2013-12-17 11:14

Comments

Author: 

コンポーネントの公開と、実装例について         

芝浦工業大学の佐々木と申します。

Odometry RTC and IMU RTCにつきましては公開がまだのようですが、いつごろ公開予定でしょうか。

また、個々のコンポーネントにつきましては使い道がありそうですが、これらを組み合わて、このようなサービスロボットを構築したといった実装例はございますでしょうか。

Author: 

芝浦工業大学 佐々木先生

電気通信大学 二瓶です.

コメントを見落としており,返信が遅くなりました. 大変申し訳ございません. 現在,すべてのコンテンツを公開いたしました. よろしければ,御覧ください.

個々のコンポーネントを組み合わせたサービスの事例として,オフィス内における配達を想定したロボットシステムを構築しています. そこ様子は,本ページの動画でご覧いただけます.

疑問点などございましたら,お手数ですがご連絡ください.

以上,よろしくお願いいたします

Author: 

RobotService.pyのソースを拝見しました。 102行目と110行目のSELECT文ですが、 現在「SELECT * from val」のように書かれていると思いますが、 取得した結果が必ずid順になるとは限らないので、 「SELECT * from val order by id』このようなSQLの方が 必ずid順になると思いますがいかがでしょうか?

Author: 

tkitsugi様

電気通信大学の松田です.
ご指摘ありがとうございます.
仰るとおりID順にソートしてから読み出すほうが安全だと思います.
SQLについてはまだ勉強不足な点があり,その危険性を考慮できていませんでした.
ご教示いただいた通り,ID順にソートするようソースコードを修正し,Commitいたしました.
急ぎですがWindows 7 64bitとUbuntu 12.04 LTS 32bitにて動作確認を行い,その範囲では正常に動作しております.
もし問題など発生しましたら,お手数ですがご連絡お願いいたします.
以上,ありがとうございました.

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