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データポート間を接続する際には、それぞれのポートが持つPortProfileの各種情報を取得しポートがサポートしている機能の情報を取得したうえで、ConnectorProfileのフィールドに必要な情報をセットし、1か所のポートに対して引数を渡しnotify()関数を呼ぶことでポート間の接続が確立される。FSM4RTCでは、PortProfile::properties, ConnectorProfile::properties にセットする値がOpenRTM-aistで決められているものから変更されており、本実装では、この仕様に対応させる作業を実施する。

FSM4RTCでは以下の14種類の標準プロパティが定義されており、PortProfileでは、dataport.fsm_event_name を除くプロパティがセットされている。また、ConnectorProfileでは14種類すべての値に対して、振る舞いを変更するなどの対応が必要となる。

• dataport.dataflow_type: {push, pull}
• dataport.io_mode: {block, nonblock}
• dataport.data_type: Data type in IFR
• dataport.interface_type: Interface type in IFR
• dataport.marshaling_type: marshaling type
• dataport.timestamp_policy: {on_write, on_send, on_received, on_read, none}
• dataport.write_buffer_length: int
• dataport.write_buffer_full_policy: {overwrite, do_nothing, block}
• dataport.write_buffer_timeout: [s]
• dataport.read_buffer_length: int
• dataport.read_buffer_empty_policy: {read_back, do_nothing, block}
• dataport.read_buffer_timeout: [s]
• dataport.read_buffer_queue_policy: {all, fifo, new}
• dataport.fsm_event_name: イベント名

なお、実装するにあたり、過去のバージョンとの互換性のため、新旧両方のプロパティに対応させること。
これらのプロパティーのうち、dataport.timestamp_policy についてはOpenRTM-aistに該当する機能はないため、新規にInPort/OutPortに実装すること。