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OpenRTM-aist (C++) »

ネームサーバー、マスターマネージャにIIOP以外でアクセスできるようにする手順

実行環境整備

  • Ubuntu24.04デスクトップPCのホスト環境（hostname: zku2404）・・・VM環境ではないということ
  • ソースビルドで作成したdebパッケージをインストールしている
  • ソースは、最新masterソース（017dbb2）へ下記２つのPRをマージして使用
    https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/pull/999
    https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/pull/1003
    • この２つをマージするとManager.cppでコンフリクトが発生するので、PR1003の修正を優先させる
  • ソースビルド時は、OpenRTM-aist/scripts/ubuntu_2404/Dockerfile.package を使用
  • ビルドスクリプトは、下記を使用
    https://github.com/n-kawauchi/RTM-src-pkgs-docker-build/blob/master/ubuntu_2404/build-cxx.sh
    • 実行時、RTM-src-pkgs-docker-build/blob/master/ubuntu_2404/下にマージした OpenRTM-aist を手動で配置
    • build-cxx.shの下記★の２行をコメントアウトして、ソースをcloneしないようにして実行する
      #----- OpenRTM-aist 
echo "${password}" | sudo -S rm -rf ${TARGET}-*
#rm -rf OpenRTM-aist　・・・★コメントアウト

#git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist　・・・★コメントアウト

VERSION=`dpkg-parsechangelog --file OpenRTM-aist/packages/deb/debian/changelog --show-field Version | cut -b 1-5`
    • ビルドが終了すると、カレントディレクトリの cxx-deb-pkgs下に生成されたdebパッケージが入っている
  • cxx-deb-pkgsディレクトリをインストールする環境へコピーし、下記手順でインストールする
    $ sudo dpkg -i openrtm2-idl_2.1.0-0_amd64.deb\
 openrtm2-dev_2.1.0-0_amd64.deb\
 openrtm2_2.1.0-0_amd64.deb\
 openrtm2-naming_2.1.0-0_amd64.deb\
 openrtm2-example_2.1.0-0_amd64.deb

HTTP

結果OK ・・・2025/08/20確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 自動起動しているomniNamesを停止させてからopenrtmNamesを起動する
      $ systemctl status omniorb-nameserver.service
$ sudo systemctl stop omniorb-nameserver.service
$ export ORBtraceLevel=40

$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.http.conf > openrtmNames-http.log 2>&1
    • ログは右記ページ参照　・・・ openrtmNames-http.log
    • /usr/etc/rtc.names.http.confの内容
      corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:http://localhost:2809/call
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
    • ログを取りたいのでHOME下に /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples をコピーして利用する
      $ mkdir test0820
$ cd test0820/
$ cp -r /usr/share/openrtm-2.1/components/c++/examples/* .
$ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.http.conf
    • RTCのログは右記ページ参照　・・・ rtc_http.log
    • /usr/etc/http/rtc.http.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.so

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:http:///call
corba.nameservers: http://localhost:2809/call
corba.master_manager: giop:http:http://localhost:2810/call
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    $ export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=http://localhost:2809/call
$ export ORBserverTransportRule="* http" 
$ export ORBclientTransportRule="* http" 
$ export ORBendPoint=giop:http:http:///call
$ export ORBtraceLevel=40

$ rtls /http://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt > rtls-http.log 2>&1
　：
ConsoleOut0.rtc
    • ログは右記ページ参照　・・・ rtls-http.log
    • ログをファイルに落とさない場合、rtlsの結果として　ConsoleOut0.rtc　が返ってきた

HTTPS

結果OK ・・・2025/08/22確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからhttps向けを起動
      $ export ORBtraceLevel=40

$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.https.conf > openrtmNames-https.log 2>&1
    • ログは右記ページ参照　・・・ openrtmNames-https.log
    • /usr/etc/rtc.names.https.confの内容
      corba.http.certificate_authority_file:/usr/etc/ssl/root.crt
corba.http.key_file:/usr/etc/ssl/server.pem
corba.http.key_file_password:password
corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:https://localhost:2809/call
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.https.conf
    • RTCのログは右記ページ参照　・・・ rtc-https.log
    • /usr/etc/http/rtc.https.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.so

corba.http.certificate_authority_file:/usr/etc/ssl/root.crt
corba.http.key_file:/usr/etc/ssl/server.pem
corba.http.key_file_password:password

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:https:///call
corba.nameservers: https://localhost:2809/call
corba.master_manager: giop:http:https://localhost:2810/call
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=https://localhost:2809/call
export ORBendPoint=giop:http:https://localhost:2811/call
export ORBhttpsCAFile=/usr/etc/ssl/root.crt
export ORBhttpsKeyFile=/usr/etc/ssl/server.pem
export ORBhttpsKeyPassword=password
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http" 
export ORBtraceLevel=40
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /https://localhost:2809/call#`hostname`.host_cxt > rtls-https.log 2>&1
　　：
ConsoleOut0.rtc
    • ログは右記ページ参照　・・・ rtls-https.log
    • 変更点(1)
      • ネームサーバ起動時に出た「Unable to open new connection: giop:tcp:127.0.0.1:0」の対応で、ORBendPointはホスト名付きに変更した
      • https:///call のようにホスト名が抜けた形は、不正と解釈されている可能性があるとChatGPTに言われたため
        export ORBendPoint=giop:http:https:///call
　　↓
export ORBendPoint=giop:http:https://localhost:2811/call
    • 変更点(2)
      • ORBendPointで指定するポート番号を2809から空いている2811に変更した
      • ネームサーバと同じ2809指定で実行すると下記エラーが出たため
        omniORB: (0) 2025-08-20 17:02:57.224934: Failed to bind to address 127.0.0.1 port 2809. Address in use?
omniORB: (0) 2025-08-20 17:02:57.224954: Error: Unable to create an endpoint of this description: giop:http:https://localhost:2809/call
      • これは、すでに別のプロセス（おそらく先に起動したopenrtmNames）がポート2809を占有しているため、rtlsが内部で自分のORBをバインドしようとして失敗している状況
      • rtlsコマンド実行時に、名前サービスに接続するだけであれば、自身がポート2809を使う必要はないため、空いている2811ポートを使用した
    • 変更点(3)
      • rtlsのログに下記が出力されたため、環境変数でTransportRuleを追加した
        omniORB: (0) 2025-08-05 18:54:10.152467: Client attempt to connect to giop:tcp:127.0.0.1:0
omniORB: (0) 2025-08-05 18:54:10.152487: Unable to open new connection: giop:tcp:127.0.0.1:0
      • 下記TransportRuleの追加により、IIOPを明示的に拒否し、http/https モジュールだけを使うようにした
        $ export ORBserverTransportRule="* http" 
$ export ORBclientTransportRule="* http"

WS

  • 2025/08/25のミーティングで、宮本君に教えてもらったこと
    • RTC起動時に指定しているrtc.ws.confで、TransportRuleにtcpを追加しているが、これは外す
      "* http,tcp" 
　↓
"* http"

結果OK ・・・2025/09/05確認

  • ターミナル１・・・ネームサーバ起動
    • 起動しているomniNames、openrtmNamesが無いことを確認してからwss向けを起動
      $ export ORBtraceLevel=40

$ /usr/bin/openrtmNames -f /usr/etc/rtc.names.ws.conf > openrtmNames-ws.log 2>&1
    • ログは右記ページ参照　・・・ openrtmNames-ws.log
    • /usr/etc/rtc.names.ws.confの内容
      corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:ws://localhost:2809/ws
  • ターミナル2 ・・・RTC起動
    • サンプルRTCの実行
      $ ./ConsoleOutComp -f /usr/etc/http/rtc.ws.conf
    • RTCのログは右記ページ参照　・・・ rtc_ws.log
    • /usr/etc/http/rtc.ws.confの内容
      logger.enable: YES
logger.log_level: DEBUG
#logger.file_name: stdout

naming.formats: %h.host_cxt/%n.rtc

manager.modules.load_path: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-2.1/http
manager.preload.modules: HTTPTransport.so

corba.args:-ORBserverTransportRule "* http" -ORBclientTransportRule "* http" -ORBendPoint giop:http:ws:///ws -ORBendPoint giop:tcp::
corba.nameservers: ws://localhost:2809/ws
corba.master_manager: giop:http:ws://localhost:2810/ws
  • ターミナル3 ・・・rtshell起動
    • 環境変数設定項目が多いので、シェルスクリプトで定義しておく
    • rtls_export.sh
      #!/bin/bash

# WS
export RTCTREE_HTTP_ENABLE=YES
export RTCTREE_NAMESERVERS=ws://localhost:2809/ws
export ORBendPoint=giop:http:ws:///ws
export ORBserverTransportRule="* http" 
export ORBclientTransportRule="* http" 
export ORBtraceLevel=40
    • 現在のシェルに反映させたいので、sourceで実行後にrtlsコマンドを実行する
      $ source rtls_export.sh
$ rtls /ws://localhost:2809/ws#`hostname`.host_cxt > rtls-ws.log 2>&1
　：
ConsoleOut0.rtc
    • ログは右記ページ参照　・・・ rtls-ws.log
    • 変更点(1)
      • 環境変数でTransportRuleを指定しないと下記となってしまう
        omniORB:   clientTransportRule = * unix,ssl,tcp
omniORB:   serverTransportRule = * unix,ssl,tcp
　　：
omniORB: (0) 2025-08-22 16:23:44.994349: Client attempt to connect to giop:tcp:127.0.0.1:0
omniORB: (0) 2025-08-22 16:23:44.994362: Unable to open new connection: giop:tcp:127.0.0.1:0
　　：
rtls: Invalid CORBA naming service: ws://localhost:2809/ws

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