RTM contest 2012

RTM contest 2013

Author: 
Hiroaki Matsuda
Futaba製サーボモータRSシリーズ制御用RTC

概要

双葉電子工業(株)製のコマンド式サーボモータRSシリーズを制御するコンポーネントです
適用事例としてアームコンポーネントと、レーザースキャナコンポーネントも配布しています
その他開発支援RTCや資料なども配布中です

特徴

  • シンプルな入出力で再利用性に配慮
  • Python Moduleをラップした階層構造によりユーザ自身が簡単に改変可能
  • RPU10、RPU11(G-ROBOTS)にも対応
  • 豊富な適用事例を掲載
    再利用性に配慮したシンプルなポート構成にて製作しています
    付属するpyrs.pyを通して制御を行なっているので、ユーザーの好みに合わせて機能を拡張を簡単に行えます
    各コンポーネントの詳しい説明はコンポーネントのリンク先に記述してあります
    名前をクリックするか、下のダウンロードから飛んでください
Author: 
fumiya_saito

概要

「LEDキャンドル」と呼ばれるろうそくの炎を再現したLEDランプに、加速度センサを取り付けることで動かす、傾けるなどの外部入力にインタラクティブに反応し、光が揺れるLEDランプを開発しました。 このランプを開発するのにマイコンボードとしてarduinoを使用したため、RTコンポーネントとの通信するためのライブラリ群であるRTnoを使用しました。 RTnoについての詳しい説明は( http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/rtno )をご覧ください。

Author: 
yuki_141
Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

概要

  • CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

特徴

  • カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
  • 視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
  • カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Ubuntu10.04

コンポーネント群

  • CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し,動きの判別結果を受け取るコンポーネント
  • CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して 人物の動きを見分けるコンポーネント

ソースコード

    Author: 
    太田雅仁
    Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

    概要

    • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
    • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

    特徴

    • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
    • データポートの型に独自定義型を採用
    • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

    コンポーネント群

    • WorldConvert:人物位置を記録する
    • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

    ソースコード

      Author: 
      Hiroshi-Hisahara
      Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

      概要

      • RTコンポーネント群で算出された速度、角速度をROSノード群を通じて、Roombaに指令

      特徴

      • RoombaにRTコンポーネント群を実装
      • 独自定義型のデータポートに対応
      • 様々なRTモジュール群を搭載可能

      仕様

      • 言語: C++ Python
      • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

      コンポーネント群

      • Covert_vel_seq:独自定義型のデータを変換
      • Roomba_rtm_ros:Roombaに速度・角速度の指令

      ソースコード

        Author: 
        uyaponz
        対戦アルゴリズムを容易に変更可能なエアホッケーロボットRTC

        概要

        本システムは、電気通信大学知能システム学講座に設置されている エアホッケーロボットを使った対戦アルゴリズム開発を促進するものであり、 以下の4つのコンポーネントで構成されています。

        • エアホッケー関連のパラメータを管理・供給するコンポーネント
        • パックの位置を検出するコンポーネント
        • マレットの位置を検出するコンポーネント
        • ロボットアームを制御するコンポーネント

        これらのコンポーネント群を利用して対戦アルゴリズムRTCを作成することで、 対戦アルゴリズムの開発や比較検証を容易に行うことができます。

        Author: 
        urano_roma

        概要

        外出時の雨の際に、“傘を持つ”行為に不快感を覚え、ストレスを感じる人が多いだろう。このストレスを解消するために、視覚的な方法によって軽減させるものが販売されている。一方で、私たちはストレスを解消する方法として、“音楽を聴く”ことが多いと思う。これに着目し、音変換コンポーネントを用いて、聴覚的に雨の不快感を解消する“雨音傘”の製作を行った。本プロジェクトでは、これに用いる音変換の手法の提案・実装を試みた。

        特徴

        • RTミドルウエアとArduinoを組み合わせた作品
        • 音によって雨を楽しむことができる

        仕様

        • 言語: C++
        • OS: Ubuntu Linux 11.10 (32bit)

        コンポーネント群

        • makePattern_v2: 音パターンを決定する
        • sound: 出力する周波数を決定する

        その他

          Author: 
          syougo
          追尾カメラモジュール制御RTC群

          概要

          • 人追尾可能なカメラモジュールを制御するためのRTC(群)
          • RTMと市販の製品により構成され,一般の人でも作成可能なモジュール
          • 人の顔周辺を追尾して撮影する動作を実現
          • 既存のRTCを再利用することで顔検出が容易に可能

          特徴

          • 市販品の組み合わせでシステムを構成
          • パン・チルト軸でカメラ方向を制御可能
          • ロボット用のセンサとしても利用可能
          • 顔検出RTCの再利用で容易に高機能化

          仕様

          • 言語: C++
          • OS:Windows 7

          コンポーネント群

          • Maxon_motor----------:マクソンジャパン(株)のモータドライバEPOS24/2を制御
          • URG_scan--------------:北陽電機(株)の測域センサURGシリーズからデータを取得
          • Tracking_Controller--:測域センサのデータから人の存在箇所を推定しモータに位置指令出力

          ソースコード/マニュアル/紹介動画/プレゼンテーション資料

          • 新しくSI2012でのプレゼンテーション資料をアップロードしました。三番目のリンクから見ることができますので是非ご覧ください。
          • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ -->ここ<-- からダウンロード可能です。
          • 上記HP以外でも最新版をgithub -->ここ<-- からダウンロード可能です。
          • プレゼンテーション資料は -->ここ<-- からダウンロード可能です。
          Author: 
          En
          SEED PC

          高信頼の車載ネットワーク”CAN”を用いた分散型RTシステムを構築する際、
          全体でコンパクトにまとめるために、上位コントローラとして、
          超小型の組み込みデバイス”SEED PC” にminiRTCsを導入しました。

          紹介ブログ http://blogs.dion.ne.jp/ko_panda/archives/cat_376615-1.html

          Author: 
          sasaki.akinori
          クァッドロータを制御するRTコンポーネント群

          概要

          RTMコンテスト2012にて発表しますクァッドロータの制御を行うRTC群です。

          特徴

          • RTC間のデータ送受信をサービスポートおよび共有メモリを利用して行います。
          • 上記の送受信の仕組みをテンプレートクラスShmInPort<T>,ShmOutPort<T>にまとめていますので,おおよそデータポートInPort<T>,OutPort<T>と同じように使えます。

          Pages

          latest Releases

          For Begginers

          Windows msi(installer) package (only trying samples)

          Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

          Number of Projects

          OpenHRP3

          Dynamics simulator

          OpenHRI

          Human-Robot-Interaction RTCs

          OpenRTP

          Integrated Development Platform

          OpenINVENT

          Mobile Robot RTCs