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クァッドロータを制御するRTコンポーネント群

クァッドロータを制御するRTコンポーネント群



問合先(メールアドレス): 
sasaki.akinori <at>iri-tokyo.jp

概要

RTMコンテスト2012にて発表しますクァッドロータの制御を行うRTC群です。

特徴

  • RTC間のデータ送受信をサービスポートおよび共有メモリを利用して行います。
  • 上記の送受信の仕組みをテンプレートクラスShmInPort<T>,ShmOutPort<T>にまとめていますので,おおよそデータポートInPort<T>,OutPort<T>と同じように使えます。

開発,テスト環境

開発環境:

  • Ubuntu 12.04
  • ATDEv4

言語: C++

コンパイラ: GCC 4.4 以降

テスト環境:

  • Ubuntu 12.04 (x86)
  • atmark-dist 20120727 (ARM9 (i.MX25=Armadillo-440))

使用するライブラリ

  • Boost 1.46 以降

ライセンス

修正BSDライセンスに従います。 他のオープンソースソフトウェアに由来するコードは原著者のライセンスに従います。

ダウンロード

  • shmquadrtcs.tar.bz
    • 修正中のため,Armadillo用のファイルは含まれていません。ほぼ同じ構成でx86上でビルド, 実行可能なモックアップソースファイルを収録しています。共有メモリ利用のためのテンプレートクラス ライブラリは独立してビルド可能です。

ドキュメント

  • 上記圧縮ファイル shmquadrtcs.tar.bz を展開して得られる shmquadrtcs/doc/shmquadrtcs.pdf をご覧ください。
  • 順次加筆修正いたします。

ビルド方法

上記圧縮ファイルを展開したディレクトリにおいてmakeコマンドを実行してください。

 $ make x86

Downloads



OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
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更新履歴:2012/11/28