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사양·문서등

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여러 사람이 만든 여러가지 모듈이나 툴을 조합시켜서 시스템을 만들 때에는, 사양서나 문서가 정비되어 있는 것이 중요합니다. 여기에서는 OpenRTM-aist의 기반이 되고 있는 OMG RTC사양서 외에, 여러가지 사양서, 인터페이스 정의 문서, 그 외 다양한 관련 문서가 등록되고 있습니다.

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RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案



発表

  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品
    「RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案」

概要

  • 現在のロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様について、以下の3項目の拡張を行い、仕様書の第1.1版(草案)を作成した。
    • 1~3軸の直交座標型,4軸の水平多関節型,5~7軸の垂直多関節型産業用ロボットへの対応
    • 円弧補間動作コマンドの追加
    • 原点復帰動作コマンドの追加

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
4
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RTMの教育への活用



2011年8月29日~9月2日に産業技術総合研究所において,RTミドルウエアサマーキャンプ2011が開催された.

OpenRTM ver.:  1.1
3.5
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RTミドルウエアコンテスト2011の狙い



RTミドルウエアコンテストのオープンニングとして、コンテストの狙いを紹介する。ロボット技術の共有と蓄積をはかるために、有益なコンポーネントのオープンソースの充実を狙っています。奨励賞を提供するスポンサー(団体/個人)を募り、冠賞として選考して表彰いただくことで、より良い技術開発に対してインセンティブを与える総取り可能な一種の投票システムとするとともに、スポンサーが期待する開発課題を示すことで、ユーザのニーズを開発者側に伝えるコミュニケーションを実現しています。また、このコンテストを通して、これからのロボットソフトウエア開発者に不可欠なRTミドルウエアに精通する技術者も育成できるものと期待しております。

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共通I/F 仕様書について




はじめに

  近年、ロボットの開発を効率化するためコンポーネントベースのミドルウェア開発が盛んになっている。
  コンポーネントベースのミドルウェア開発において、インターフェースの共通化は、コンポーネントの
  相互接続性や相互運用性を確保するうえで非常に重要である。
  このような背景に基づき、各機能単位に、その機能に関わるコンポーネントの共通規格を定義する。


移動ロボット

 概要)
  移動ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
  モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

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富士通画像処理モジュールでRTCを動作させる方法



概要

  富士通九州ネットワークテクノロジーズ株式会社から販売されている画像処理モジュールは、小型、低消費電力で高度な画像認識性能を持つモジュールです。 本ドキュメントでは、画像処理モジュール上で、独立行政法人産業技術総合研究所が開発しているRTミドルウェア実装であるOpenRTM-aistを動作させる方法を説明します。

公開サイト

  弊社の自社サイトで公開しています。

謝辞

  本ドキュメントは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
  次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
  作成されたことを記し、ここに感謝の意を表します。

連絡先

  株式会社 セック
   開発本部 第四開発部(RTミドルウェア担当)
    〒158-0097 東京都世田谷区用賀4-10-1 SBSビル
    Tel :03-5491-4404
    Fax :03-5491-4771
    URL :http://www.sec.co.jp

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
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配送ロボット



概要

  • レーザーレンジファインダを用いた地図作成および経路生成
  • 再利用性の高いデータ型変換コンポーネント

特徴

  • 既存のコンポーネントを利用することにより、簡単にロボットを遠隔から自律移動させることが可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7(32bit)

コンポーネント群

新規作成

  • DataTypeChange:RTコンポーネントのデータ型を変換(TimedVelocity2D->TimedDoubleSeq,TimedPose2D->TimedDoubleSeqと変換)

再利用

  • UrgRTC :北陽電機株式会社製のレンジセンサからの測距データを取得する
  • Mapper_MRPT :レンジセンサからの測距データとロボットのオドメトリを基に環境地図を作成する
  • MapperViewer :現在作成中の地
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
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