RT-Component

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概要・特徴

  • OpenRTM-aist を仮想コンテナ環境OpenRTM on Dockerとして配布(DockerHubにて公開中)
    • インストール不要で様々なバージョンのOpenRTM-aist を試すことが出来る
    • 導入を支援するスクリプトや利用シーンに合わせたサンプルコード,ドキュメントを作成
    • OpenRTM on Dockerを利用することで,さらなる応用が期待される
      • テスト自動化への応用
      • RTコンポーネントのリリースパッケージとしての利用
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概要・特徴

  • 本システムは,RTミドルウェアを用いて,ロボットの操縦機能やロボットに搭載されたセンサ情報をVR空間に取り込み,VR空間でのプレイアブルなロボットシステムの体験をユーザに提供するものである.実世界のロボットとセンサ情報を用いて,VR空間上でそれを体験することにより,現実世界と仮想世界をリンクさせたゲームとすることが可能である.RTミドルウェアを用いたコンポーネントベースのシステムのもと,任意のゲームシステムに合わせて入れ替え可能なコンポーネント構成とし,VRゲームの一例として提案する.
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自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発

概要・特徴

  • スイッチ一つで動作する卓上移動ロボットを用いたレースゲームを作ることができます.
  • DualShock 3コントローラを用いるため,年齢を問わず操縦を楽しむことができます.
  • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため, RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし,容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます.
  • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように,Raspberry Piで動作する対応するPi2Goロボットのソフトウェア群,および,Raspberry Pi 3にBluetoothを介して直接接続して使用できるSony DualShock 3コントローラ用コンポーネントおよび接続方法のドキュメントを公開します.
  • 本システムは大学での地域児童向けイベントや高校生向けイベントで実演し,来場者のみなさんに実際に操縦していただいています.
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概要・特徴

  • 遠隔操作ロボットが狭路走行を行うためのRTC
  • GamePadの前進入力のみで自動的に壁を回避することが可能
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概要・特徴

  • ChoreonoidとOpenRTM-aistの連携プラグインPython版
    • Pythonで作成したRTCによりシミュレータ上のロボットと連携
      • Choreonoid標準で実装されているC++版プラグインンと比較すると、開発環境の構築やコンパイルの手間が激減
    • RTCの処理を実行中に変更するPythonエディタ
      • RTCを再起動することなく、編集したソースコードの内容が反映される
    • RTCのランチャー表示機能
      • 起動可能なRTC一覧をChoreonoid上で表示
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概要・特徴

  • 多目的利用に対応した人とのインタラクションが可能なフェイス・トゥー・フェイス・カメラRTコンポーネントを開発する。
  • 顔検出を行い検出した顔の高さまで自動で伸長するコンポーネント群
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概要・特徴

  • クラウド型音声認識エンジン搭載のSDKをRTコンポーネント化
  • 音声データをクラウド型音声認識エンジン搭載のSDKで処理を行い,返答テキストを出力する
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概要・特徴

  • XXXX
  • XXXX
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概要・特徴

  • 全自動写真撮影サービスのためのRTC群
  • 従来の写真撮影サービスをブラッシュアップし,撮影動作時間短縮やエンターテインメント性を向上した
  • 色調変化させた写真を選択し印刷できるRTC,印刷写真にロゴ・フレームを貼るRTCも公開する
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概要・特徴

ロボットプログラミングの学習では実機とシミュレータを切り替えることのできる教材が有用である.大阪電気通信大学では,RTミドルウェアとChoreonoidを利用してそのような教材を構成し授業を行っている.しかし,それらの標準のソフトウェアだけでは,操作が煩雑で学習の妨げになりやすく,実機を複数人で共用する場合にトラブルが起こりがちであった.そこで,rtctreeとTkinterを利用したGUIの支援ツールを開発し授業で活用した.本発表では,それを発展させ,設定ファイルを書き換えることによって様々な実機とシミュレータの組み合わせに利用できるように汎用化したツールを紹介する.

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For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs