RT-Component

RT-Component

Author: 
下山未来
教室内の注目度計測RTコンポーネント

概要

授業中に集中せず読書やスマホ,寝ている学生は少なくありません. 授業に集中してもらうため,また,先生の学生を注意する手間を省くために注目度を測定するRTCを開発しました. 教室内をカメラで見回し,最初に検出した顔と指定時間後に検出した顔の数から注目度を計算します. 注目度が低い場合は警告としてアラームを鳴らすことができるため,学生の注目度を上げることが可能です. 注目度は静止画像に載せて保存されるので後から様子を視覚的に確認することができます.

Author: 
niimi

概要

  • StarTno(スター・ティーノ)は,RTミドルウェア(RTM)の入門者を対象としたRTコンポーネント(RTC)群とその説明書で構成されています.
  • Studuino(スタディーノ:Arduino互換ボード)とRTno(アールティーノ)を使用します.


StarTno_2016zu.jpg
Author: 
池田 貴政
アンケートの入力時間の違いを利用した重みづけ評価RTC

多くの人々がアンケートに答えたとしてもそれらの結果のうち,どれほどが信頼できる結果なのかわからない.特に紙媒体のアンケートは,1問1問にどれほどの時間をかけて真剣に回答しているかなどを把握することができない.それに対し,タブレットでアンケートを行った場合は,設問を回答する際にタブレットの画面をタッチするのでそのタッチ間隔の時間を計測することができる.そこで,今回は紙媒体の代わりにタブレットでアンケートを行うことにより,設問ごとの回答時間を把握し,回答時間の違いを用いて重みづけ評価を行うutteranceServer RTCとアンケート結果・回答時間・重みづけ評価の結果をRSNPでサーバーに送信するためのクライアントとしてConciergeRSNP5 RTCの2つを開発した.これらのRTCを用いることで従来の紙媒体のアンケートでは発見することのできなかった様々な情報をタブレットのアンケートで取得可能となり,情報をサーバーで一括管理することが可能となる.

Author: 
yukinori

概要

OpenRTM上でMongoDBにアクセスするためのコンポーネント

センサーやロボットから出力されたデータをMongoDBに格納します

Kobuki,NAVIO+,Kinect用に作成

任意のコンポーネント用に作成するためのドキュメントも用意

RTC(スライド同梱)

ZIPファイル

必要なライブラリ

  • PyMongo
    • Version:3.3
    • License:Apache License,Version 2.0

開発環境

  • OS:Windows 10 Home
  • 言語:Python2.7
  • OpenRTM-aist-1.1.0
Author: 
sako

概要

<SoundDirection2RTC>
  • Microsoft社から発売されている新型のKinect for Windows v2(以下Kinect v2)を用いて音源方向推定を行うRTCです。
<FurimukiRTC>
  • 取得した音源方向に振りむく際に必要な処理を行うRTCです。
<SoundDirectionRTC>
  • 上記2つのRTCを組み合わせたRTCです。

特徴

<SoundDirection2RTC>
  • 音源方向(角度)をTimedDouble型で出力します。
  • Configurationを変更することで、出力する音源方向の単位を[rad]または[deg]に変更できます。
<FurimukiRTC>
  • TimedDouble型の音源方向(角度)を入力し、実際に動かす角度を出力します。

開発環境

    Author: 
    masaki
    教育用ロボットアームコンポーネントの開発

    概要

    教育用ロボットアームであるCRANE+を動力学シミュレータChoreonoid上で動作する環境を構築しました。 RTコンポーネントを使って簡単に動かすことができるのでロボットアーム教育に活用できます。

    特徴

    • パソコン1台あればアーム制御を体験できます。
    • アーム制御RTCはOpenRTM-aist ロボットアーム共通インターフェース1.1に対応しているため,他システムへの応用もできます。
    • シェルスクリプトを使用しているので,スムーズにシミュレーション開始まで行うことができます。
    Author: 
    Myuji
    移動ロボット開発支援のためのRTコンポーネント群

    概要

    • 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する.

    特徴

    • Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
    • MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
    • LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

    仕様

    • 言語:C++
    • OS:Ubuntu 14.04
    • OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

    コンポーネント群

      Author: 
      yuki.takamido

       概要

      • 物体位置姿勢推定のためのRTCおよびプログラム
      • 既存、物体位置姿勢推定RTCの改良・改善

      特徴

      • 単眼カメラで物体位置姿勢推定が出来る
      • さまざまなアルゴリズムで物体位置・姿勢推定が出来る

      仕様

      • 言語:C++
      • OS:Windows7
      • OpenCV:3.1

       ソースコード及びマニュアル

      • 全部入りは-->こちら<--からダウンロードしてください.

       更新履歴

      • 12月7日

      ソースコードとマニュアルをアップしました.

      Author: 
      榊原 洋之
      ZumoとRaspberry Piを用いた教育用ロボット環境

      特徴

      • ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで,移動ロボットを制御することができます.
      • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため, RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし,容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます.
      • コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため,柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます.
      • Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ,3Dプリンタ用データを公開しています.
      • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように,Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています.
      Author: 
      Miyamoto Nobuhiko
      小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材

      概要・特徴

      • Raspberry Piマウス、LEGO Mindstorms EV3によるRTミドルウェア教材
        • ロボットを制御するRTCの作成手順、作成例、講習会用チュートリアル、各デバイスを操作するプログラムの作成手順、無線LANアクセスポイント化の手順などをドキュメントに記載

      Pages

      latest Releases

      For Begginers

      Windows msi(installer) package (only trying samples)

      Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

      Number of Projects

      OpenHRP3

      Dynamics simulator

      OpenHRI

      Human-Robot-Interaction RTCs

      OpenRTP

      Integrated Development Platform

      OpenINVENT

      Mobile Robot RTCs