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OpenRTM-aistとは?

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OpenRTM-aist はロボットシステムをコンポーネント指向開発するためのソフト ウエアプラットフォームです。

OpenRTM-aist では、ロボットシステムを作る際に、機能要素 (これをRTコンポー ネント: RTCと呼ぶ) ごとにプログラムを作成し、RTコンポーネントをつなぎ合 わせることでシステムを構築します。RTコンポーネントは、C++, Python, Java 言語で開発することができ、主要なOS (Linux/Unix, Windows, Mac OS X) をサポートしています。コンポーネント開発や、コンポー ネントを利用したシステム開発には、Eclipse ツールおよび、コマンドラ インのツールを利用することができます。

RTコンポーネントは、他のコンポーネントとデータやコマンドのやり取りをす るためのポートと呼ばれる機能や、振る舞いを統一するためのアクティビティ と呼ばれる基本的な状態遷移および、パラメータを外部から操作可能なコンフィ ギュレーションといった機能が備わっています。これらの機能を利用すること で、独立性や再利用性の高いモジュールを容易に作成することができます。す でに誰かが作ったコンポーネントを利用することで、最低限のプログラミング をするだけでシステムを構築することもできます。

OpenRTM-aist は、ネットワーク透過性、OS非依存性、言語非依存性を重視して 分散オブジェクトミドルウエアであるCORBAを用いて実装されています。現在の ところ、OpenRTM-aistはC++言語およびPython言語用の実装を提供しています。