ライセンス

OpenRTM-aist は、各言語版 (C++, Java, Python) のミドルウエアライブラリ と、RTCBuilder, RTSystemEditor などツールから構成されており、それぞ れ
  • OpenRTM-aist (C++, Java, Python版)は LGPLと個別契約のデュアルライセンス
  • RTSystemEditor, RTCBuilderはEPLと個別契約のデュアルライセンス

のもとでオープンソース形式で配布しています。

LGPL (GNU Lesser General Public License) はフリーソフトウェア財団(Free Software Foundation、以下FSFと略称)が公開しているコピーレフト型のフリーソフトウェアライセンスです。

EPL (Eclipse Public License) は Free Software Foundation (FSF)によって 認められている「フリーソフトウェアライセンス」の1つであり、CPL (一部は LGPL) 等と似たライセンス形態であり、より商業利用を促進するものとなって います。

これらのライセンスは、(i) 別モジュールとして頒布されるソフトウエアや、(ii) プログラムの派生物でないもの、には及びません。またEPLライセンスは、特許 に関する条項が含まれており、コントリビュータが持つ特許が当該ソフトウエ アに影響しない (使用者には使用料無料の特許ライセンスが付与される) 形態 となっています。

なお、LGPLライセンスの詳細については、

以下、具体的利用例に基づくライセンスと制約条件を説明します。

RTコンポーネント開発・配布

OpenRTM-aisのライセンスは、個々のRTコンポーネントには及びません。したがっ て、RTコンポーネントの作成者は、自由なライセンスで配布・販売することができます

RTコンポーネントは、OpenRTM-aist のlibRTC.so (またはRTC.DLL) と動的リン クされており、また、RTコンポーネント自体も共有オブジェクト (またはダイ ナミックリンクライブラリ) として配布可能です。したがって、RTコンポーネ ント自体はライセンスが定める派生物とはみなされず、LGPL ライセンスは及び ません。

license_for_rtcs_ja.png
RTコンポーネントのライセンス

RTコンポーネントを作成して配布する方は、任意のライセンスの元でRTコンポー ネントを配布または販売することができ、ソースコードをオープンにするかクローズ にするかを自由に選ぶことができます。

LGPLに基づくOpenRTM-aistの改編と再配布

産総研が公開する OpenRTM-aist を LGPL に基づき利用する場合、産総研は利用 者に対して、OpenRTM-aist を実行、改編、再配布、無料使用するライセンスを 付与します。ただし、LGPL では再配布する場合に、再配布するプログラムにつ いて、LGPLと矛盾しないことを要求しており、その中には改編されたソースコー ドを第三者が入手可能であることも含まれています。したがって、LGPL のもと にOpenRTM-aistを改編して再配布したり販売する場合には、ソースコードを開 示することが要求されます。

組込みシステムなどにおいては、ソースコードを改編せずにターゲットに適用 することが困難な場合が数多くあり、これはロボットを事業化したい会社等に とっては不都合な場合があります。こうした場合を考慮して、OpenRTM-aist は 次に説明する、個別契約に基づくライセンス付与の形態もとれるよう、デュア ルライセンス形式となっています。

個別契約に基づくOpenRTM-aistの改編と再配布

上記の場合のように、ロボットシステムを商業化する際に、ソースコードを改 編しつつ、技術の流出を防ぐためにソースコードをクローズにしたい場合、 LGPLやEPLではなく、個別契約のライセンスとすることができます。

個別契約によりOpenRTM-aistを改編、再配布する場合、産総研の知的財産部門 と協議のうえ、利用形態、ソースコードの改編の度合いや両者の知的財産の割 合等に応じて、産総研から利用者に対して非LGPL・非EPLのライセンスを付与することが できます。ソースコードの利用料 (実施料) やライセンスする範囲等について は個別に協議のうえ詳細を決定します。ただし、産総研は産業振興を目的とす る非営利法人であり、安価な実施料で利用することができます。

license_for_rtms_ja.png
RTミドルウエアのライセンス

すでに、RtcLink、RtcTemplate (RTSystemEditor, RTCBuilderの以前のバージョ ン) および OpenRTM-aist (Java版) については、ソースコードの開示および実 施 (製品への利用) について個別契約によるライセンスを行った実績がありま す。

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.1.2-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1604
プロジェクト統計
RTコンポーネント286
RTミドルウエア21
ツール20
文書・仕様書1

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム