Ubuntu/Debianへのインストール

C++版OpenRTM-aistはUbuntuやDebian GNU Linuxで利用可能なdebパッケージが 提供されています。対応しているディストリビューションのバージョンは、ダ ウンロードページから確認できます。Ubuntu/Debian GNU Linuxへの対応および そのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、予 めご了承ください。

インストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。

• openrtm.org が提供する一括インストールスクリプトを使用
• apt-get や synaptic パッケージマネージャを仕様

好みの方法でインストールしてください。

• 一括インストール・スクリプトを使う方法
• apt-getを使う方法
  • source.listの編集
  • apt-getによるインストール
  • インストールの確認
• パッケージの詳細
  • openrtm-aist
  • openrtm-aist-dev
  • openrtm-aist-example
  • openrtm-aist-doc

一括インストール・スクリプトを使う方法

openrtm.org が提供するインストール・スクリプト pkg_install[バージョン 番号]_ubuntu.sh または pkg_install[バージョン番号]_debian.shをダ ウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。このスクリプ トは、必要なパッケージを順次apt-getでインストールしていきます。

• パッケージインストールスクリプト
• ソースコードリポジトリの最新スクリプト

OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストー ルしてくれるので大変便利です。初めてOpenRTM-aistをインストールしてみる 方にお勧めします。

ただし、OpenRTM-aist関係のすべてのパッケージをインストールするので、必 要ないものもインストールされる可能性があります。詳しく理解している人は、 手動でインストールした方がよいでしょう。

以下、一括インストールスクリプトを使用したインストールの手順です。

 > wget [pkg_installXXX.sh のダウンロードURL]
 > su
 # sh pkg_installXXX_ubuntu.sh
 //途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y'' あるいは ''Y'' を入力しながら完了させる。

apt-getを使う方法

source.listの編集

openrtm.org では apt-get から利用可能なパッケージリポジトリを提供してい ます。ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、 apt-get の設定を変更する必要があります。

/etc/apt/sources.list に以下の行を追加します。

 > su
 # vi /etc/apt/sources.list # "sources.list" を編集

  deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ (code name) main
  または
  deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/debian/ (code name) main

の1行を追加。"(code name)" の部分には以下のdebian/ubuntuのバージョンに対応したコードネームを指定します。

apt-getによるインストール

次の手順でインストールを行います。途中、いくつかの応答を求められるので、 y を入力しながら完了させてください。

 # apt-get update
 # apt-get install gcc g++ make uuid-dev
 # apt-get install libomniorb4 libomniorb4-dev omniidl4 omniorb4-nameserver
 # apt-get install python-support (Debian 3.1 Sargeでのみ必要)
 # apt-get install openrtm-aist openrtm-aist-doc openrtm-aist-dev openrtm-aist-example

新しいubuntuでは幾つかのパッケージ名が変更されているかもしれません。 ( omniidl4 -> omniidl, omniorb4-nameserver -> omniorb-nameserver )

なお、インストール済みのOpenRTM-aistを特定バージョンのまま保持したい場 合には、/etc/apt/preferencesを編集して以下の行を追加します。（この 例では1.0系列にバージョンを固定します。）

 Package: OpenRTM-aist
 Pin: version 1.0.*

詳しくは http://www.debian.org/doc/manuals/apt-howto/ch-apt-get.ja.html#s-pin を参照してください。

インストールの確認

インストールを確認します。

 $ dpkg -l 'openrtm*'
 Desired=Unknown/Install/Remove/Purge/Hold
 | Status=Not/Installed/Config-f/Unpacked/Failed-cfg/Half-inst/t-aWait/T-pend
 |/ Err?=(none)/Hold/Reinst-required/X=both-problems (Status,Err: uppercase=bad)
 ||/ Name           Version        Description
 +++-==============-==============-============================================
 ii  openrtm-aist   1.0.0-0        OpenRTM-aist runtime libraries and configura
 ii  openrtm-aist-d 1.0.0-0        Header files for OpenRTM-aist development
 pn  openrtm-aist-d <none>         (no description available)
 ii  openrtm-aist-e 1.0.0-0        OpenRTM-aist examples

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist

openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/rtcd
   /usr/bin/rtm-naming

• ライセンス等

   /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README
   /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp
   /usr/share/doc/openrtm-aist/NEWS.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz

• 設定ファイルサンプル

 /usr/etc/rtc.conf.sample

• ライブラリ

   /usr/lib/libRTC-X.X.X.so.X.X.X
   /usr/lib/libRTC.a
   /usr/lib/libRTC.la
   /usr/lib/libRTC.so
   /usr/lib/libRTC-X.X.X.so.X

openrtm-aist-dev

openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。

• コマンド

   /usr/bin/rtc-template
   /usr/bin/rtm-config
   /usr/bin/rtm-skelwrapper

• ライセンス等

   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz

• ヘッダ

   /usr/include/rtm/DefaultPeriodicTask.h
   /usr/include/rtm/OutPortPullConnector.h
   中略
   /usr/include/rtm/ExecutionContextBase.h
   /usr/include/rtm/Manager.h
   /usr/include/coil/OS.h
   /usr/include/coil/UUID.h
   中略
   /usr/include/coil/Properties.h

• ライブラリ・その他

   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/cxx_svc_impl.py
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/profile_gen.py
   中略
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/gen_base.py
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.py
   /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc
   /usr/lib/pkgconfig/libRTM.pc

openrtm-aist-example

openrtm-aist-exampleにはスタンドアロンRTC、ローダブルRTCそれぞれのサンプルと、サンプルRTCのソースが含まれています。

• サンプル(スタンドアロンRTC)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleOutComp
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleInComp
   中略

• サンプル(ソース)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/README.Motor
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Makefile.Sensor
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Motor.cpp
   中略
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/rtc.conf

• サンプル(ローダブルRTC)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/MyServiceConsumer.so.0.0.0
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/SeqIn.so.0.0.0
   中略
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConfigSample.so.0.0.0
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConsoleOut.so.0.0.0

• ライセンス等

   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz

openrtm-aist-doc

openrtm-aist-docには、日本語と英語のクラスリファレンス、IDLインターフェース定義リファレンスが含まれています。

• クラスリファレンス

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/ConnectorBase_8h-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/RTC_8h.html
   中略
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/FactoryInit_8h-source.html

• IDLリファレンス

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/BasicDataType_8idl-source.html
   中略
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

• クラスリファレンス(英語)

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/RTC_8h.html
   中略
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html

• IDLリファレンス(英語)

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html
   中略
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

• ライセンス等

   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz
   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright
   /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz