cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_kernel_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/utils/rtcd"
ld<rtcd.out
cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_kernel_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO"
ld<ConsoleIn.out
taskSpawn "rtcd_main",100,67108864,1000000,rtcd_main,"-o","manager.shutdown_on_nortcs:NO","-o","manager.shutdown_auto:NO","-o","corba.nameservers:172.30.1.1"
taskSpawn "consolein_main",100,0,1000000,consolein_main
このページでは、PowerPCボード上でVxWorks用にビルドしたRTCのカーネルモジュールの動作確認を行う手順を説明します。
WorkbenchとVxWorksとの接続
以下の手順でWorkbenchとVxWorksの接続を生成してください。
WorkbenchのRemote Systemでターゲットサーバを選択後にconnect 'xxxxx'ボタンを押すとVxWorksと接続します。
カーネルモジュールのロード
WorkbenchのRemote Systemでターゲットサーバを右クリックして、Download→VxWorks Kernel Taskを選択してください。
Download ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから、ダウンロードするシステムにターゲットサーバを選択してください。
Downloadsタブからダウンロードするモジュールを設定します。 Addボタンをクリックしてください。
Addウインドウでrtcd.outのパスを設定後、OKボタンをクリックしてください。 rtcd.outはOpenRTM-aistのビルドディレクトリのutils/rtcd以下に生成されています。
Downloadボタンをクリックするとダウンロードを開始します。
起動するRTCのカーネルモジュールについても同様の手順でダウンロードしてください。
RTC実行
マネージャ起動
WorkbenchのRemote Systemでターゲットサーバを右クリックして、Run→VxWorks Kernel Taskを選択してください。
Run Configurationsウインドウで各種設定を行います。 Entry Pointにはrtcd_mainと入力してください。 Argumentsには"-o manager.shutdown_on_nortcs:NO -o manager.shutdown_auto:NO -o corba.nameservers:172.30.1.1"を設定してください。ネームサーバーはVxWorksでは起動しないため、Ubuntu上のネームサーバーにRTCを登録します。 ※ORBexpressを使用する場合はエンドポイントの設定corba.endpoints:172.30.1.20:1234も追加してください。 Runボタンを押すとマネージャが起動します。 IPアドレスは適宜変更してください。
RTCの起動
マネージャの起動と同様の手順で起動します。 Entry PointにはRTCを起動する関数を指定します。
Argumentsには何も入力しなくても大丈夫です。
Ubuntuで起動したRTシステムエディタでRTCが起動したかを確認してください。
起動したRTCが登録されているかを確認してください。
RTCの接続、アクティブ化等の手順はUbuntuで動作確認する場合と同じです。
ただしORBexpressを使用した場合にはデータポートのコネクタ接続時にエンディアンをbigに設定する必要があります。
コマンドラインによる操作について
ターゲットサーバ接続後にWTX Consoleウインドウからコマンド入力ができます。
以下のコマンドでRTCの動作確認ができます。 Workbench、omniORB、openRTM-aistのパス、UbuntuのIPアドレスは適宜変更してください。