概要

• LRFで複数人の軌跡を測定する
• 軌跡をガウス過程回帰を用いることで予測する

特徴

• 複数人の軌跡の補正を行う

概要

• UNIVERSAL ROBOTS社のUR5e, シュマルツ株式会社のコボットポンプ ECBPiを制御可能なコンポーネントです.
• UR5の手先の座標位置を入力することで, UR5eの制御を行います.
• UR5のDigital Signal Outputを制御しコボットポンプの制御を行い ます.
• UR5のOutput信号を利用しての制御ですのでコボットポンプ以外のハンドでも使用可能な機能だと考えております.

• 追記2020.9.2 ※今回の開発でUR5と記載した場面がございますが, UR5eを使用しております.

ソースコード

概要・特徴

センサやアクチュエータをRTCとしてモジュール化し，それらを組み合わせ方や，統合するモジュールのプログラムを学習する教材を開発した．ロボットアームは，ROBOTIS社のアクチュエータDynamixelで構成されたものを想定している．また，センサは，深度カメラと触覚センサを想定している．Dynamixel汎用のRTCと深度カメラから3次元点群データを出力するRTCは，著者らの研究室がGitHubで公開しているものを再利用する．触覚センサとしてFingerVisionを導入し，そのためのRTCを新たに開発した．また，初学者でもセンサやアームの入出力を使いやすくなるように中継役のRTCを用意した．