概要

　　本コンポーネントは予め取得した画像をモデルとして，アピアランスベースの
　　任意物体の検出及び位置・姿勢の推定を行う。SIFT特徴を用いることで，
　　日常環境における照明条件の変化や物体の見え方におけるスケール変化，
　　回転変化に強固な物体検出を実現する。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 1.1

ライセンス

　　　修正BSDライセンスを適用しています。
　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　　国立大学法人　大阪大学　大学院基礎工学研究科
　　　　k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
　　　　〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
　　　　Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

OpenHRIとは

OpenHRIは、音声認識・音声合成・対話制御など、ロボットのコミュニケーション機能の実現に必要な各要素を実現するコンポーネント群です。 フリーで利用できる各オープンソースソフトウェアを使い易いコンポーネントとしてまとめました。

http://openhri.net/

ライセンスについて

OpenHRIのライセンスは、Eclipse Public License (EPL)です。 http://www.eclipse.org/legal/epl-v10.html EPLは、コードの改変や再配布、営利利用を許可するオープンソースライセンスですが、場合によっては改変内容をライセンス元に開示する必要があります。 OpenHRIが内部で用いているJuliusやOpen JTalkなどのそれぞれのソフトウェアについては、各自のライセンスに従います。

本ツールは、ロボットの実時間制御用に利用するRTC群について、

• 実際に予定時間内に実行ができている事を確認する
• 既存システムの実行周期に対して、新RTC導入時の可否を予測する
• 新規開発システム設計時に参照すべきデータを提供する

事を目的としている。 Eclipse Pluginとして実装されており、弊社updateサイトからダウンロード可能である。 コンポーネント毎の実行時間計測機能を有する実行コンテキストの利用を前提としており、双腕ロボットHIRO、HIRONX向けに弊社から配布中の制御システムのみに対応している。

入手方法・利用方法： https://www.generalrobotix.com/support/public/realtimesystemconfigurator.html

概要

オープンソース版作業対象認識モジュール群に付加して使用するツールです。
認識結果の座標系を変換するために利用します。

関連モジュール

オープンソース版作業対象認識モジュール群「OpenVGR」
　　ステレオカメラを利用し、指定された作業対象物の検出結果（3次元位置・姿勢）を
　　共通形式で出力するモジュール群です。

概要

　　本プログラムはロボットから見える画像と、天井地図のマッチングを常に取ることで自己位置を推定するRTコンポーネントです。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.0.0

ライセンス

　　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
　　　　robotics-staff@is.naist.jp
　　　　〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
　　　　Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379