RTM contest 2013

RTM contest 2013

Author: 
is041084

概要

ロボットマニピュレータを安全に稼動させる上で,事前にシミュレータを用いて動作検証を行うことは重要である.
本コンポーネントはシミュレータを用いた動作検証を支援する.

Author: 
tunapuri
チーム開発力の向上を目指したRT ミドルウェアによるゲーム開発

概要

  • RTミドルウェアの特徴としてコンポーネントごとの開発が可能・コンポーネントを再利用することが可能という2点があげられる。前者の特徴はグループ開発を、後者は初心者のアイディアの実現を可能にすると考える。そこで初心者のグループが開発の手順を学ぶためRTミドルウェア用いゲームを開発した。

特徴

  • チーム体制での作成
  • 過去に開発されたコンポーネントの再利用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows XP, Windows 7
  • RTミドルウエア:OpenRTM-aist-Java-1.0.0-RELEASE

コンポーネント群

  • 再利用RTC
    Author: 
    sekiyama

    概要

    • RaspberryPi専用カメラをRTコンポーネント化
    • RaspberryPi上で動作するOpenCV関数のコンポーネント実装

    特徴

    • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Linux(Raspbian)
       
    Author: 
    sekiyama

    概要

    • RaspberryPiのI/Oポートに接続可能な拡張センサボードの設計と実装
    • 拡張センサボード上に実装した7種類のセンサとLCDパネル,2個のボタンスイッチのコンポーネント実装
    • RaspberryPi上のストレージ(SDカード)へのセンサデータロギングコンポーネント実装

    特徴

    • RaspberryPi用拡張センサボードの回路図公開
    • 各センサを個別にコンポーネント化

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Linux(Raspbian)
    Author: 
    Yosuke Nihei

    遅くなりましたが全コンテンツが揃いました.

    概要

    屋内サービスロボット用のRTC群を提供します.
    各RTCの使用方法やライセンスはGitHubのページをごらんください.
    全てのRTCはWindowsとLinuxで動作しますので,OSを選ばず使用できます(注意:Android Conversation RTCは除く).

    屋内サービスロボット用RTC群

    コミュニケーション用RTCとセンサRTC,Kobuki改良用RTCを提供します.

    Android Conversation RTC

    Android端末を利用し,多言語の音声発話と音声認識機能を利用できます.

    Author: 
    teradashota

    概要


    • メディアアート作品制作場面におけるRTミドルウェアの応用可能性を拡充
    • RTミドルウェアをメディアアート作品の制作に応用
      • 今回作成したメディアアート作品『RecordSketch』はペンタブレット上の描画行為に対応した形で音楽を出力するメディアアートシステム
      • 本システムの実現に際してはマルチメディア向け統合開発環境であるMAX/MSPとRTミドルウェアの連携を図るためにRTCGatewayを応用
      • システム部品であるアクチュエータ稼働のためにArduinoUNOとRTミドルウェアを連携するRTC開発キット、RTnoを利用

    利用したRTC群


    ・macTabletRTC: intuos社のWacom製ペンタブレット利用時のペンの「座標」・「筆圧」・「描画面に対する傾き」を検出
    Author: 
    ayaka_tsuchiya
    メディアアートへのRTミドルウェアを用いた開発手法の提案

    概要

    • メディアアーティストが簡単にRT技術を利用し、表現を制作することが出来る環境の実現を目指すための事例
    • 「身近なものとRT(Robot Technology)の組み合わせで新しいものを作る」というコンセプトに基づき、様々な動作と表現を組み合わせた「動作するサイコロ-Movic Cube-」の制作
      • センサ処理と表現を分けたコンポーネント設計
      • 実機とシステムの分業制
      • 表現の追加・変更機能

    特徴

    • 実機とシステムの作業を分けて行うことが可能
    • プログラムへの知識が少ない人でも表現の変更や複雑化が可能
    • 独自の表現をコンポーネント化し共有することが可能

    仕様

    • 言語:C++
    • OS:windows 7

    Author: 
    Hiroshi-Hisahara
    一人乗り電気自動車ロボット化

    概要

    • 本プログラムは、PCで制御可能な一人乗り電気自動車ロボットをRTMミドルウェア上で制御するためのコンポーネントです。
    • 電気自動車としてトヨタ車体(株)製超小型EV「COMS」を使用しています。COMSをベースにロボット化の改造をしました。
    • 入力・出力ポートの一部の型はTimedVelocity2D等ExtendedDataTypeのデータ型を使用しています。
    • このコンポーネントは、Open-RTMと電気自動車に以下のような相互効果をもたらします。
    • 電気自動車分野にOpen-RTMというオープンソースな開発環境を提供する。
    • Open-RTMに電気自動車という新たな開発領域を提供する。
    • これらによって双方の技術共用が可能となり、相乗的な発展が期待できる。

    特徴

    • 16ビットマイコンを使用(PCからの信号が途切れた際に自動停止)
    • 一人乗り電気自動車ロボットへの速度指令や,一人乗り電気自動車ロボットのステータスの出力
    Author: 
    tnagai
    移動ロボット知覚制御用RTC 群

    概要

    • 移動ロボット知覚制御用RTC群 (電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
      • RTMの導入も含めて全てがそろっている(1 つのHP を参照すればすべてが使える)
      • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット(らしきもの)を実現できる(中央制御部の雛形)
      • C/C++の知識(プラスアルファ)で作ることができる
      • 必要に応じて複雑なこともできる
    • 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
      • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
    Author: 
    urano_roma
    Webコンテンツに対する反応を提示するデバイスの開発

    概要

    Webコンテンツに設置しているソーシャルネットワークサービス(SNS)のボタンの新しい反応を提示するデバイスの開発を行った。コンテンツの反応の取得には各サービスによって方法が異なっており、仕様変更により様々な反応の取得方法が提案されている。 それに伴い、RTミドルウエアを用いて効率的にデバイスを開発を行った。

    Pages

    latest Releases

    For Begginers

    Windows msi(installer) package (only trying samples)

    Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

    Number of Projects

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenHRI

    Human-Robot-Interaction RTCs

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    OpenINVENT

    Mobile Robot RTCs