移動ロボット知覚制御用RTC 群

移動ロボット知覚制御用RTC 群

Author: 
tnagai
移動ロボット知覚制御用RTC 群

概要

  • 移動ロボット知覚制御用RTC群 (電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
    • RTMの導入も含めて全てがそろっている(1 つのHP を参照すればすべてが使える)
    • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット(らしきもの)を実現できる(中央制御部の雛形)
    • C/C++の知識(プラスアルファ)で作ることができる
    • 必要に応じて複雑なこともできる
  • 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
    • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
  • SI2013投稿原稿のドラフト --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/handout/SI2013.pdf

特徴

  • OpenRTM.NETの利用
  • IDLを記述する必要がなく簡単にサービスポートのインタフェースやデータポートで送信するデータ型を定義することができる
  • C++/CLIを用いたひな形コンポーネントをベースにすることで非常に簡単にコンポーネントの開発を行える
  • ハードウェアやセンシング,その処理に関するRTC(部品)が多く用意されている
  • 行動決定部のサンプルRTCが多く用意されている

仕様

  • 言語: C++/CLI (C#)
  • OS:Windows XP, Windows Vista, Windows 7

コンポーネント群

  • ロボット(ER1)制御RTC
  • ゲームコントローラRTC
  • Kinect(RGBD取得、ボーントラッキング) RTC
  • 音声認識・合成RTC
  • 顔検出RTC
  • 物体認識(検出)RTC
  • 音声認識を利用したタスクRTC
  • Kinectを利用したタスクRTC
  • ジェスチャ認識タスクRTC
  • 物体認識タスクRTC
  • タスクRTCを作るためのひな形RTC(コンソール版)
  • タスクRTCを作るためのひな形RTC(GUI版)
  • 文字列送信RTC

ソースコード・実行ファイル・マニュアル

RTC群を使った実現例

連絡先

電気通信大学情報理工学研究科
知能機械工学専攻
長井隆行
e-mail: tnagai@ee.uec.ac.jp
URL: http://apple.ee.uec.ac.jp/isyslab

問合先(メールアドレス): 
tnagai@ee.uec.ac.jp
Resources
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
5
Average: 5 (1 vote)
Last modified: 
Tue, 2013-12-17 01:33

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs