Skip to main content
Home >> RT컴포넌트

RT컴포넌트

rtc.png

여기에는 사용자가 작성한 여러가지 RT컴포넌트가 등록되고 있습니다. 컴포넌트의 개요, 스크린 샷 (또는 관련 그림), 페이지, source code 또는 바이너리 패키지에의 링크가 있어 자신이 필요한 컴포넌트를 찾아서 다운로드할 수 있습니다.

한편, 여기에는 NEDO차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트의 성과, 과거의 RT미들웨어 콘테스트의 응모 작품도 포함되어 있습니다.

>> 상세검색

RT-Component

ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発



発表

  • SI2014&RTミドルウエアコンテスト2014応募作品
    「ORiNとの連携によるRTMの産業機器用ハードウエアRTCの拡充/CRDプロバイダを用いたロボット固有情報のXML化による産業用ロボット汎用RTCの開発」

概要

 RTMとORiNの連携によって産業用ロボット汎用RTCを開発し、RTMの産業機器用ハードウエアRTCを拡充した.

特徴

  • ORiNのロボットプロバイダを利用することで種々のメーカの産業用ロボットに対応
  • 産業用ロボットの固有情報をXMLファイルに記述することで、再コンパイルレスに使用する産業用ロボットの変更が可能

開発環境

  • OS:Windows7 Professional SP1
  • 開発言語:C++
  • コンパイラ:Visual Studio 2010 Professional
  • RTミドルウエア(C++):OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
  • RTミドルウエア(Python):OpenRTM-aist-1.1.0-RC1
    • rtshell-3.1.0に利用
  • ORiN2 SDK ver2.1.17
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

RecordSketch-メディアート作品制作におけるRTミドルウェアの応用-



概要


  • メディアアート作品制作場面におけるRTミドルウェアの応用可能性を拡充
  • RTミドルウェアをメディアアート作品の制作に応用
    • 今回作成したメディアアート作品『RecordSketch』はペンタブレット上の描画行為に対応した形で音楽を出力するメディアアートシステム
    • 本システムの実現に際してはマルチメディア向け統合開発環境であるMAX/MSPとRTミドルウェアの連携を図るためにRTCGatewayを応用
    • システム部品であるアクチュエータ稼働のためにArduinoUNOとRTミドルウェアを連携するRTC開発キット、RTnoを利用

利用したRTC群


・macTabletRTC: intuos社のWacom製ペンタブレット利用時のペンの「座標」・「筆圧」・「描画面に対する傾き」を検出
・MAX_MSP_RTC: MAX_MSP_RTCRTCはWacomTabletRTCから受けた「座標」・「筆圧」情報に基づいてアクチュエータ稼働における目標位置を算出.本RTCはCycling’74社のMAX/MSPとOpenRTM-aist間のデータ交換を行うことができるプラグインRTCGatewayを利用することでMAX/MSPによる計算処理結果を他のRTCと交換可能としている.
・RTnoProxyRTC: MAX
OS:  Windows
言語:  C++
embedded video: 
See video
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

RT Components for using MORSE Realistic Simulator for Robotics



Description

MORSE (Modular Open Robot Simulation Engine) is a realistic 3D simulator for robotics. It is a real time simulator which runs on Blender, a popular open source 3D computer graphic software. Originated and developed by LAAS-CNRS researchers, the MORSE is now used by many robotic laboratories in the world. A reason for integrating RT-Middleware and MORSE is to extend RT-Middleware support for many external libraries or applications.

OS:  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.0
embedded video: 
See video
5
Your rating: None Average: 5 (3 votes)

RTM on Androidを用いたAndroid用マルチセンサコンポーネント群



概要

  • RTM on Androidを用いてAndroid端末のセンサ情報を取得するコンポーネント群
  • 加速度センサをはじめとする主要センサ12種類のコンポーネントをそれぞれアプリケーション化
    • パソコンとの通信手段は共通ネットワークにつながっていること
  • センサ情報を各種センサに適したデータ型に変換するフィルタコンポーネント
    • 取得情報のテキストファイル出力(CSV対応)
    • テキストファイルの読み取り
    • 暴れ値の丸め処理(処理の強さはユーザが変更可)
    • ユーザ任意のタイミングで基準値0の変更

特徴

  • 複雑な環境設定を必要としないため、Androidへの知識が乏しく、Android端末用ソースを書けない人でも簡単に使用できる
  • センサに適したデータ型を出力するため、センサ情報を必要とする従来のコンポーネントでもすぐに使用可能
  • 取得データをテキストファイルとして保存できるため、万が一ネットワークが繋がらない場合でもデモを行える
  • Android端末のデザリングを使用しても起動が可能なため、無線環境の全くない場所(外でも)使用可能

更新情報

  • 2013/12/22に、ご意見「プロジェクトページからAndroid用アプリケーションを直接ダウンロードできるようにして欲しい」に対応いたしました。
OS:  Windows
言語:  Java
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上



ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

  • 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
  • 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
  • デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
  • 写真撮影RTC群(昨年度公開)で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
  • 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

  • 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
  • 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
  • RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り 以下のRTCの全部入り
result_check 入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management 人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman 昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out 昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画 写真撮影サービスのデモの様子

ソース&実行ファイル/マニュアル

概要スライド 今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

RT_Kinect_UserTracking



概要

Kinectセンサーから全身(head, neck, shoulder, elbow, hand, torso, hip, knee, foot)の位置を取得し、アウトポートから出力するコンポーネントです。

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

RTによるプレゼンテーション支援コンポーネント群



概要

  • RTを用いた、効果的・魅力的なプレゼンテーション手段を提供するコンポーネント群
  • スライド表示及びインタラクティブなプレゼンテーションのための機能をもつプレゼンテーションコンポーネント
    • スライド表示及びページ変更機能
    • スライド内への描画機能
    • コメント(テキスト)表示機能
  • 基本的な操作を提供するコンポーネント群により、キーボードやマウスによる従来のプレゼンテーションと同様の操作も可能

特徴

  • コンポーネントの追加により、多様なアイディアを実現可能
  • ガイドロボット、プレゼンテーションロボットなど、他のアプリケーションへも展開可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Linux, Windows (Ubuntu 12.04LTS, Windows 7 Service Pack 1にて動作確認済み)
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0 ,  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

RTミドルウェアに基づく視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導 ~ サービスポートと共有メモリによる画像の送受信



本ページは作成途中です.

概要

本ページはRTMコンテスト2011にて発表予定のRTコンポーネントのページです.視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導を目的として開発中のRTコンポーネント群を公開します.ビジョンシステムは複数のカメラにより構成し,映像を複数のRTコンポーネントにより処理します.RTコンポーネント間の画像の受け渡しをデータポートにより行うと遅延が顕著となる問題に対し,処理速度を改善する目的で共有メモリを使用して画像の受け渡しを 行います。

共有メモリを使用して画像の受け渡しを行うには、RTコンポーネント間で共有メモリセグメントおよびそのセグメント上の画像の識別名を 受信側のRTコンポーネントが知る必要があります。これにはサービスポートを利用して、送信側から受信側に識別名を通知します。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群



概要・特徴

  • Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
    • サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
    • GUIによる操作
      • GUIを作成するためのツールも開発
    • ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
      • 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
      • 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル



発表

  • 2013国際ロボット展NEDOブース展示作品「RTミドルウエアを用いたエンジニアリングサンプル」
  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」

概要

  • RTミドルウエアの産業応用の可能性を評価するために,産業用ロボットで必要とされる基本的な動作を簡単に再現できるサンプル
  • カメラ機能とティーチング機能を利用し,産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック&プレースを行うシステム
  • RTミドルウエアの再利用性を活用したラピッドプロトタイピングのためのテンプレートとして利用可能
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール



ロボット教育ツール

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました.

特徴

  • ポータブルRTM環境(OpenRTM Tutorial)に実装したため,インストール不要で実行できます.
  • CSV形式の記述で,オリジナルプログラムの作成が可能です.

実行手順

ダウンロードして,すぐに始められます.まずは,お試しください.

ロボット教育ツールの使い方は,こちら(GitHub)から参照できます.

USBメモリへの実装後については,説明動画を用意してあります.こちら(YouTube)から視聴することができます.

ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • ScaraRobotControlRTC:CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット,および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて,ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました.

特徴

実行手順

OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました(ただし,アカデミックスカラロボットについてのみ,チュートリアルの言語は日本語のみ).

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • DetectArMarkerRTC:ARマーカの座標を出力するRTC
    • ScaraRobotArMarkerRTC:ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
    • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC:「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
  • 再利用
    • ACT_MELFA:三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
    • DIOInterfaceModuleRTC:デジタル入出力ボードを制御するRTC

国際ロボット展(iREX2015)

2015年12月2日~5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました.

  • ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました(1・2日目:アカデミックスカラロボット,3・4日目:アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD).
  • ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました.
  • 来場者に対し,OpenRTMの説明等を行いました.

当日の資料は,以下よりダウンロードできます.

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

XML台本に基づく複数ロボットの同期制御コンポーネント



概要

あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって,ロボットを同期して制御するコンポーネント群です.音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します.複数台のロボットを使用すれば,ロボット同士の対話を実現することも可能です.

開発環境

  • OS: Windows 7 Professional SP1
  • 開発言語: Python2.7
  • RTミドルウェア(Python): OpenRTM-aist-1.1.0-RC1
  • Raspberry Pi用RTミドルウェア

既知の不具合

  • ビュートローバー用プログラム
    • USB通信ではオレンジ色のLEDが光りません

依存ソフトウェア

ダウンロード

  • 以下のファイルをまとめたzipファイル
    • ドキュメント
      • ハードウェア
OS:  Windows
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

オフィスソフトを操作するためのRTC群



概要・特徴

OpenOffice、Microsoft Officeの表計算機能、文書作成機能等をRTミドルウェアを使ったシステムで利用するためのRTコンポーネント群です。

  • OpenOfficeの機能は5種類コンポーネント化
    • Calc(表計算)のRTC(OOoCalcRTC)
      • データポートからのセルの値の入出力
        • 入力されたデータの保存、グラフの表示
          • 様々なグラフが使用可能
        • 入力データを数式で計算後出力
          • シミュレーション、非リアルタイム制御のロボットに使用可能
        • データポートは動的に追加可能
          • BasicDataType.idl、ExtendedDataTypes.idlで定義されたデータ型に対応
    • Draw(図形描画)のRTC(OOoDrawRTC)
      • データポートから図形の位置、角度の入出力
        • ロボットの位置の表示等が可能
        • データポートは動的に追加可能
          • 14種類のデータ型に対応
    • Writer(文書作成)のRTC(OOoWriterRTC)
      • データポートから入力した文字の表示、フォントの変更
    • Base(データベース)のRTC(OOoBaseRTC)
      • 登録したデータベースからのデータ抽出、入力
        • サービスポートを利用することでデータ取得、データベースの更新、テーブルの追加等が可能
        • 付属のRTCを用いることで他のRTCからはサービスポートを使用せずにデータの抽出、入力が可能(詳細な抽出条件を設定したい場合などはサービスポートを利用)
    • Impress(プレゼンテーション)のRTC(OOoImpressRTC)
      • スライド番号の変更、設定したアニメーションの実行
      • 付属のRTCを用いることでスライドショーを別のPCで観ることが可能


  • Microsoft Officeの機能は4種類コンポーネント化
    • Excel(表計算)のRTC(ExcelRTC)
    • Word(文書作成)のRTC(WordRTC)
    • PowerPoint(プレゼンテーション)のRTC(PowerPointRTC)
      • OpenOffice Calc、Writer、Impressを操作するためのRTCとほぼ同機能
    • MODI(文字認識)のRTC(OCR_RTC)
      • データポートから入力した画像データから認識した文字列を出力

OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

クァッドロータを制御するRTコンポーネント群



概要

RTMコンテスト2012にて発表しますクァッドロータの制御を行うRTC群です。

特徴

  • RTC間のデータ送受信をサービスポートおよび共有メモリを利用して行います。
  • 上記の送受信の仕組みをテンプレートクラスShmInPort<T>,ShmOutPort<T>にまとめていますので,おおよそデータポートInPort<T>,OutPort<T>と同じように使えます。
OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

ビュートローバーRTC



概要

ビュートローバーRTCは、OpenRTM-aistを用いたRTコンポーネント開発を学習するための開発キットです。ロボット本体は、USB接続で制御するH8マイコンボードを搭載した台車型ロボット、及びミニノートPCで構成されています。

特徴

  • 付属のサンプルソースより、実際にロボットの動作を通じてRTコンポーネントの開発手順を学習することが出来ます。
  • 動作は、外部PCのほか、本体搭載のミニノートPC上でRTミドルの環境を構築して、スタンドアローンでの動作も可能です。
  • Bluetoothシリアル通信基盤「VS-BT001」をロボットのマイコンに接続し、PC側にもSPPプロファイル対応のBluetoothデバイスを用意することで、PC・ロボット間の通信を無線化することができます。
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.0
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

メディアアートコミュニティ実現に向けた RTコンポーネントの開発と提案



概要

  • メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
    • メディアアート制作者側
      • メディアアーティストやデザイナ側が使いやすいツールの開発
      • デモンストレーションによるRTミドルウェアの説明
    • RTコンポーネント開発者側
      • コミュニティ活動のフィードバックによるコンポーネント開発
      • 既存コンポーネントを再利用する機会の増加


コミュニティ活動

  • RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
  • twitter


開発指針

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

ユーザによる指差し指示の為のコンポーネント



概要

RGB-Dセンサを利用した,ユーザの指差し位置を認識するためのコンポーネントです.
簡便な準備で使用できるようにすることを目標に作成しています.
迅速にキャリブレーションを行い,システムに組み込むことができるようになります.

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

動的システム変更を実現する RTC セット



概要

 本コンポーネント群は,複数のRTSをステートマシンで管理し,任意のイベントをトリガーとしてRTSの動的変更機能を実装したコンポーネント群です.
 例えば,動作する環境(部屋など)をまたいでロボットが動作する場合,その環境に合わせてRTSを変更することが可能です。

 ・動的システム変更では、DDCプロファイルを読み込み、特定のイベントが発生すると予め決めておいた別のStateへ遷移しRTSを動的に変更することが可能です。現状では、利用するRTCはすべて起動済みの状態のみのサポートです。RTCの動的起動は今後のサポートになります。
 ・RTC-CANopen Liteモードでは、従来のCANインターフェースを接続しなくては使用できなかったRTC-RANopenシステムを、CANインターフェースなしで利用できるようにRTC-CANopen依存を排除したRTCです。動的システム変更で用いているController RTCのコンフィグを変更し、RTC-CANopen StatusManagerRTCと連携することで実現しています。

OS:  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群



概要・特徴

  • 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
    • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
    • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
    • 以下のハードウェアに対応
      • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
      • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

対話制御コンポーネント群 OpenHRI



OpenHRIとは

OpenHRIは、音声認識・音声合成・対話制御など、ロボットのコミュニケーション機能の実現に必要な各要素を実現するコンポーネント群です。 フリーで利用できる各オープンソースソフトウェアを使い易いコンポーネントとしてまとめました。

http://openhri.net/

ライセンスについて

OpenHRIのライセンスは、Eclipse Public License (EPL)です。 http://www.eclipse.org/legal/epl-v10.html EPLは、コードの改変や再配布、営利利用を許可するオープンソースライセンスですが、場合によっては改変内容をライセンス元に開示する必要があります。 OpenHRIが内部で用いているJuliusやOpen JTalkなどのそれぞれのソフトウェアについては、各自のライセンスに従います。

OS:  Windows ,  Linux
5
Your rating: None Average: 5 (6 votes)

対話型システムのためのRTコンポーネント群



概要

対話型のシステム構築を容易にするために作成したRTコンポーネント群です。ここで公開するRTコンポーネントは、既に、公開されているOpenHRIとともに公開する予定です。

対話型システムのためのRTコンポーネント群として以下のコンポーネントを開発しています。

OS:  Windows
言語:  C++ ,  Python
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材



概要・特徴

  • Raspberry Piマウス、LEGO Mindstorms EV3によるRTミドルウェア教材
    • ロボットを制御するRTCの作成手順、作成例、講習会用チュートリアル、各デバイスを操作するプログラムの作成手順、無線LANアクセスポイント化の手順などをドキュメントに記載
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

屋内サービスロボット用RTC群



遅くなりましたが全コンテンツが揃いました.

概要

屋内サービスロボット用のRTC群を提供します.
各RTCの使用方法やライセンスはGitHubのページをごらんください.
全てのRTCはWindowsとLinuxで動作しますので,OSを選ばず使用できます(注意:Android Conversation RTCは除く).

屋内サービスロボット用RTC群

コミュニケーション用RTCとセンサRTC,Kobuki改良用RTCを提供します.

Android Conversation RTC

Android端末を利用し,多言語の音声発話と音声認識機能を利用できます.

  • 特徴
    • 難しい設定を行う必要はなく,Android端末にパッケージをインストールすればすぐに使えます.
    • 多数の言語に対応し,発話と認識を行います.
  • 仕様
    • 言語
      Java
    • OS
      Android 2.3.3以上
OS:  Windows ,  Linux
言語:  C++ ,  Python ,  Java
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

屋内地図モデルの簡易生成コンポーネント群



概要

  • 屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
    • 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
    • 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
    • ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
    • 出力結果のデータを3Dで表示可能
    • 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する


特徴

  • 再利用性のある画像処理コンポーネント群
    • OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
  • 様々な地図画像の入力に対応
    • システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、
      地図の仕様に応じて自在に画像処理部分を組み替えることができる


更新情報

  • 2014/12/14に、グリッドマップ生成コンポーネント「makeGridMap」の追加を行いました。
    他、各方面よりご意見いただいていたリリースビルドの件、各コンポーネントの微調整を行った後、再アップロードを行いました。
OS:  Windows
言語:  C++ ,  Java
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネント



概要

MIDI形式のデータをRT-Middleware上で扱うためのIDLファイルと,それを利用したサンプルRT-Component(RTC)を配布します.
MIDI(Musical Instrument Digital Interface)は電子楽器の共通規格であり,楽器演奏ロボットなどにも利用されています.
RT-Middleware上でロボットと音楽を協調させるといった場面で活用できます.

テスト環境

  • 言語: Python 2.6.6
  • Windows 7, 8, 8.1 32bit/64bit
  • 外部依存Module:

MIDI::MIDIMessage

#ref(https://farm8.staticflickr.com/7525/150

OS:  Windows
言語:  Python
OpenRTM ver.:  1.1
embedded video: 
See video
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

歩行パターンを利用した人検出RTコンポーネント




 本研究室では,サービスロボットの普及を目指して測域センサの1つであるレーザーレンジファインダ(以下LRF)から得られる各人の位置情報を基にインタフェースロボットの応答制御を実施し,挨拶等のコミュニケーションの研究を行っています.これまでの研究では,位置情報を取得するために腰部付近で計測を行っており,高齢者や子供など属性を区別することなく,応答制御していました.そのため,インタフェースロボットが人に行うサービスが単調になってしまい,使用者に合わせたサービスを行うことが出来ませんでした.そこで,今回は腰ではなく足首を計測し,「歩幅」,「歩隔」,「歩幅・歩隔比」,「速さ」を取得することで,各人の歩行による属性分けを行うHuman_Step RTCとStep_Classification RTCの2つを開発しました.

概要

  • 測域センサを接続するだけで各人の歩行情報(歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ)を取得できる.
  • 取得した歩行情報を基に属性(子供,大人,高齢者など)分けを行います.

特徴

  • 各人の歩行情報(歩幅,歩隔,歩幅・歩隔比,速さ)を取得可能
  • 歩行情報を基に属性分けが可能
  • 4つの歩行情報から2つ以上の情報がある属性と一致するとその属性を表示し,それ以外はNo Dataとなる
  • 測域センサとPCがあればどこでも利用可
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

移動ロボット知覚制御用RTC 群



概要

  • 移動ロボット知覚制御用RTC群 (電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
    • RTMの導入も含めて全てがそろっている(1 つのHP を参照すればすべてが使える)
    • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット(らしきもの)を実現できる(中央制御部の雛形)
    • C/C++の知識(プラスアルファ)で作ることができる
    • 必要に応じて複雑なこともできる
  • 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
    • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
  • SI2013投稿原稿のドラフト --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/handout/SI2013.pdf

特徴

  • OpenRTM.NETの利用
  • IDLを記述する必要がなく簡単にサービスポートのインタフェースやデータポートで送信するデータ型を定義することができる
  • C++/CLIを用いたひな形コンポーネントをベースにすることで非常に簡単にコンポーネントの開発を行える
  • ハードウェアやセンシング,その処理に関するRTC(部品)が多く用意されている
  • 行動決定部のサンプルRTCが多く用意されてい
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

自動アングル機能を有したロボットカメラ



ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC(群)
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25 ・・・ 文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開      
  • 2013/11/26 ・・・ VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開      
  • 2013/11/28 ・・・ 本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03 ・・・ 紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05 ・・・ SI2013でのプレゼン資料をアップロード

OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

視覚脳科学研究を目的としたRTミドルウェアの応用と結果




概要

本ページはRTミドルウェアコンテスト2014で発表予定のRTCページです.
OpenRTM-aistを基盤とする視覚脳科学研究用プラットフォーム:HI-brainで研究を遂行するために必要な機能の提供をします.
提供する機能は下記の通りです.また,それらを用いたサンプルRTCを公開します.

  • RTC同士の共有メモリによるデータ転送
  • コンポーネント同士を協調的に動作させる独自実行コンテキスト



サンプルRTC

コンポーネントの使い方はzipファイル内のreadme.txtに記述してあります.

他にもHI-brainホームページには様々なコンポーネントが登録されています.
OpenCV関数群を簡単にRTC化する「OpenCV-RTC」や,網膜モデルなど様々な視覚数理モデルRTCが入っているUbuntuインストールディスクなどが提供されています.
※利用時には新規GitHubアカウントの作成を推奨します.
※モデルRTCを簡単に共有可能とするため,GitHubアカウントに登録されたプロジェクトが自動的にHI-brainに読み込まれます.



コンテンツ



OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (1 vote)

追尾カメラモジュール制御RTC群



概要

  • 人追尾可能なカメラモジュールを制御するためのRTC(群)
  • RTMと市販の製品により構成され,一般の人でも作成可能なモジュール
  • 人の顔周辺を追尾して撮影する動作を実現
  • 既存のRTCを再利用することで顔検出が容易に可能

特徴

  • 市販品の組み合わせでシステムを構成
  • パン・チルト軸でカメラ方向を制御可能
  • ロボット用のセンサとしても利用可能
  • 顔検出RTCの再利用で容易に高機能化

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

コンポーネント群

  • Maxon_motor----------:マクソンジャパン(株)のモータドライバEPOS24/2を制御
  • URG_scan--------------:北陽電機(株)の測域センサURGシリーズからデータを取得
  • Tracking_Controller--:測域センサのデータから人の存在箇所を推定しモータに位置指令出力

ソースコード/マニュアル/紹介動画/プレゼンテーション資料

  • 新しくSI2012でのプレゼンテーション資料をアップロードしました。三番目のリンクから見ることができますので是非ご覧ください。
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ -->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 上記HP以外でも最新版をgithub -->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • プレゼンテーション資料は -->ここ<-- からダウンロード可能です。
OS:  Windows
言語:  C++
OpenRTM ver.:  1.1
5
Your rating: None Average: 5 (2 votes)

Syndicate content