概要

• 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して，ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う．
• 入力画像に対して画像処理を施し，アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群．
• 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ，そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群．

特徴

• 二値化，エッジ検出，領域判別などの画像処理を行い，一定の大きさを超えると汚れと判断し，基準点からの距離を計算する．
• アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後，手先の絶対位置・姿勢に対して，直交座標系での直線移動を行う．

仕様

• 言語: C++
• OS: Windows 7, Linux（Ubuntu）

コンポーネント群

新規作成

• edge_find :画像処理
• OrochiController :アーム制御

再利用

• KinectRTC :KINECTでキャプチャした音響データ、人物の姿勢データ、カラー画像を出力する
• TimedOctetSeqToCameraImage :TimedOuctetSeq型をCameraImage型に変換 (編集)
• Flip :画像を反転する
• OrochiRTC :実際にOROCHIを動かすためのRTC（編集）
• Direct Input RTC :DirectXに対応したジョイスティックで操作するためのRTC

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