mobile robot navigation

Mobile robot navigation RTCs

Author: 
ejiri1192

概要

  • 人とのコミュニケーションが不足しやすい長期入院患者などを支援するロボットシステムの開発
  • Grobotが「だるまさんが転んだ」をできるようなシステムを開発

特徴

  • 特定のポーズまで動くと喜んだり、たまに失敗したりする。
  • 画像と音声で今動いていいのかを判断する。

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • VolumeManager
  • grobot_dancing
  • to_bool
  • AndModule

再利用

  • FaceDetect
  • PortAudioIn
Author: 
ot

概要

  • KobukiとGROBOTSの連動動作システムの実装
  • Kobuki上にGROBOTSをのせてGROBOTSが落ちないように姿勢を制御する。

特徴

  • ユーザインターフェイス(キー入力・Leap Motion)を用いたKobukiの速度制御
  • 加速度情報を用いたGROBOTSの姿勢制御およびサーファーライクな動作

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Windows 7, Windows 10

コンポーネント群

新規作成

  • SpeedControl:KeyStateSPまたはLeapMotionからの出力を受け、速度(TimedVelocity2D)を出力するコンポーネントです。加速度がある場合とない場合を選択できます。
  • VelToAcce
Author: 
kawauchi

概要

  • SEED(ロボット)を仮想ジョイスティックで遠隔操作する
  • Kinectから人を認識しその人のもとに移動する。

特徴

  • SEEDをOpentRTMで動かせる
  • 十六軸同時制御

仕様

  • 言語: C++,Python
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • SEED_MOVE :コマンド生成&SEED用シリアル通信
  • sendCoordinate :スケルトンデータから人の座標をとる。

再利用

    Author: 
    kawauchi

    概要

    • 遠隔操縦ロボット:ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
    • カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

    特徴

    • ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
    • ボールの認識は、OpenCVを利用した

    仕様

    • 言語: C++, Arduino言語
    • OS: Windows 7,

    コンポーネント群

    新規作成

    • 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
    • ボールの認識後のアルゴリズム

    再利用

      Author: 
      kawauchi

      概要

      • ミドルウェアサマーキャンプ2015で製作した作品
      • パスタ用食事支援ロボット
      • フォークの付いたアームでパスタをすくい取り,スプーンの上で巻き,口元まで運ぶシステム

      特徴

      • 従来の食事支援ロボットの,麺が垂れ下がり口元を汚してしまうという問題を解決します
      • Lego社MindStorm EV3を使用

      仕様

      • 言語: C++, python
      • OS: Windows 7, ev3dev

      コンポーネント群

      新規作成

      • PastaRobotManager : システムの統括
      • M_motor : Lego社MinndStorm ev3dev上で,モーターを動かす

      再利用

        Author: 
        kawauchi

        概要

        • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
        • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
        • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

        特徴

        • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
        • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

        仕様

        • 言語: C++
        • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

        コンポーネント群

        新規作成

          Author: 
          kawauchi

          概要

          • 複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持を通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる
          • 発話内容と必殺応援カードにより各KOBUKIのスピートを変化させる
          • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

          Author: 
          kawauchi

          概要

          • Kinectで入力した絵をKobukiにGrobotを乗せて描かせる
          • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

          Author: 
          kawauchi

          概要

          • 掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
          • 接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
          • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

          Author: 
          kawauchi

          概要

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          Mobile Robot RTCs