RTコンポーネント

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ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。

なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。

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投稿者: 
openrtm
インフォメーションロボットシステム

概要

  • インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボット システムです。
  • 頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な 情報を伝えることが可能です。

特徴

  • 国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を実現しています。
  • 博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。

ライセンス(公開条件)

本システムのご用命やRTコンポーネントの利用 に際しては、右記の連絡先までお問い合わせ ください。

投稿者: 
openrtm
VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット

概要

  • 機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました。
  • RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。

特徴

  • アームユニット(右腕・左腕)は7自由度のため、多様な姿勢を実現することができます。
  • 移動ユニットには3輪の全方向移動型と2輪差動型があります。
  • アームユニットは基本動作としてPTP命令やCP命令、移動ユニットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能です。
  • ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他のRTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。

ライセンス(公開条件)

  • 組込み型のため,ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。
投稿者: 
s-kurihara
URGセンサRTコンポーネント on Armadillo240

概要

Armadilloと北陽電機URGセンサとを組み合わせ、分散センサシステムを簡単に構築するためのユニットです。 Armadillo240上ではURGセンサRTコンポーネントが動作します。

投稿者: 
openrtm
NXTwayコンポーネント

概要

  • 二輪倒立振子ロボットNXTway-GSをRTコンポーネント化
    (NXTwayはnxtOSEKプロジェクトが公開している二輪倒立振子ロボットとそのAPIの名称)
  • PC上のNXTway-GS RTCはBluetooth経由でロボットに対し速度指令を送り制御可能

特徴

  • ジョイスティックや自立制御等、様々な速度指令コンポーネントと組み合わせて動作可能
  • 1台のPCから複数のNXTwayをそれぞれ区別して制御可能
    • コンフィギュレーションからのCOMポート指定による
投稿者: 
s-kurihara
iPhoneを用いた移動ロボットの地図上ナビゲーション

概要

地図上でのナビゲーションについて、比較的広範囲なものと狭い範囲のものに分けて開発を行った。広範囲なものとしては、「GoogleMap」と連携しあらかじめ定めておいた経由点を表示するとともに、速度制約領域と呼ばれる領域の入力を可能にした。狭い範囲での走行についてはロボットから送られてくるLRFデータを表示し、その地図上で目的地点と経由点を入力することができる。さらに、狭い範囲での走行については、地図を見ながらロボットに進ませたい方向にiPhoneを傾けることでロボットの目標速度を出力できるようにした。

特徴

  • 対象となるロボットの目的地を環境地図上で直接入力可能にすることで、移動ロボットのナビゲーションが、直感的で操作し易い。

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最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
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1.1.2-RELEASE

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産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム