컨피귤레이션

rtc.conf

컴퍼넌트 매니저는 기동시로 설정 파일 rtc.conf를 읽어들입니다. 컨피귤레이션 파일은 통상 rtc.conf라는 이름으로 작성합니다만, 임의의 이름으로 작성한 컨피귤레이션 파일을 건네줄 수도 있습니다.

네임 서비스에 관한 설정

네이밍 서비스의 설정에 관한 항목은 이하와 같습니다.

corba.nameservers

host_name:port_number로 지정, 디폴트 포토는 2809(omniORB의 디폴트).
::복수 서버를 지정 가능하고, 서버명의 단락 문자는 콤마 "," .

naming.formats

%h.host_cxt/%n.rtc →host.host_cxt/MyComp.rtc
::복수 지정 가능.
::0.2.0 호환으로 하고 싶으면,
:::%h.host_cxt/%M.mgr_cxt/%c.cat_cxt/%m.mod_cxt/%n.rtc

naming.update.enable

“YES” or “NO”
::네이밍 서비스에의 등록의 자동 업데이트 설정.
::컴퍼넌트 기동 후에 네임 서비스가 기동했을 때에, 재차 이름을 등록한다.

naming.update.interval

업데이트의 주기[s].디폴트는 10초.

timer.enable

“YES” or “NO”
매니저 타이머 유효·무효.naming.update를 사용하려면 유효하지 않으면 안 된다.

timer.tick

타이머의 분해가능[s].디폴트는 100ms.

로그 출력에 관한 설정

logger.enable

“YES” or “NO”
::로그 출력을 유효·무효로 설정.

logger.file_name

로그 파일명.
::%h：호스트명,%M:매니저명, %p：프로세스 ID 사용가능

logger.date_format

일자 포맷.strftime(3)의 표기법으로 준거.
::디폴트：%b %d %H:%M:%S → Apr 24 01:02:04

logger.log_level

로그 레벨： SILENT, ERROR, WARN, NORMAL, INFO, DEBUG, TRACE, VERBOSE, PARANOID.
::아무것도 출력하지 않는(SILENT) 모두 출력한다(PARANOID).
::※이전에는 RTC내에서 사용할 수 있었습니다만, 현재는 아직 사용할 수 없습니다.

실행 문맥에 관한 설정

exec_cxt.periodic.type

사용하는 실행 문맥을 지정.
::현재로서는,

PeriodicExecutionContext, ExtTrigExecutionContext

하지만 사용 가능.
::디폴트는 PeriodicExecutionContext.

exec_cxt.periodic.rate

실행 문맥의 주파수[Hz]를 지정.
::유효 범위：(0, 1000000].
::디폴트：1000.

그 외의 설정

corba.endpoint

IP_Addr:Port 로 지정.NIC가 다수 있을 때, ORB를 어디에서 listen 시키는지를 지정한다.
::Port를 지정하지 않는 경우에서도:가 필요.
::예: corba.endpoint: 192.168.0.12:
::NIC가 2개 있는 경우 반드시 지정해 주세요.

(지정하지 않아도 우연 정상적으로 동작하기도 한다.)

corba.args

CORBA에 대한 인수.자세한 것은 omniORB의 메뉴얼 참조.

[카테고리명].[컴퍼넌트명].config_file

[카테고리명].[인스턴스명]. config_file

컴퍼넌트의 설정 파일

카테고리명：manipulator, 컴퍼넌트명：myarm, 인스턴스명 myarm0,1,2,… 의 경우

 manipulator.myarm.config_file: arm.conf
 또는
 manipulator.myarm0.config.file: arm0.conf