C++버전 OpenRTM-aist는 Fedora Linux로 이용 가능한 RPM 패키지가 제공되고 있습니다. 대응하고 있는 Fedora Linux의 버전은 다운로드 페이지로부터 확인 할 수 있습니다. Fedora Linux에의 대응 및 그 버전은 예고없이 변경 또는 정지되는 일이 있습니다. 양해 바랍니다.

• openrtm.org 가 제공하는 일괄 인스톨 스크립트를 사용
• yum 패키지 매니저를 사용

• 일괄 인스톨·스크립트
• yum를 사용하는 방법
  • /etc/yum.repos.d/openrtm.repo의 작성
  • yum에 의한 인스톨
  • 인스톨의 확인
• 패키지의 상세
  • OpenRTM-aist
  • OpenRTM-aist-devel
  • OpenRTM-aist-doc
  • OpenRTM-aist-example

일괄 인스톨·스크립트

openrtm.org 가 제공하는 인스톨·스크립트 pkg_install[버전번호]_ fedora.sh를 다운로드 페이지로부터 다운로드하여, root 권한으로 실행합니다. 이 스크립트는 필요한 패키지를 차례차례 yum로 인스톨 합니다.

• 패키지 인스톨 스크립트

OpenRTM-aist를 개발·실행하기 위해서 필요한 패키지를 빠짐없이 인스톨하기 때문에 편리합니다. 처음으로 OpenRTM-aist를 인스톨 하시는 분에게 추천합니다. 다만, OpenRTM-aist에 관련된 모든 패키지를 인스톨 하므로, 필 요 없는 것도 인스톨 될 가능성이 있습니다. 자세하게 알고계신 분께서는 수동으로 인스톨 하셔도 좋습니다. 이하, 일괄 인스톨 스크립트를 사용한 인스톨의 순서입니다.

 > wget [pkg_installXXX.sh 의 다운로드 URL]
 > su
 # sh pkg_install1XX_fedora.sh
 //도중 , 몇개의 질문을 물어보므로,''y''혹은 ''Y''를 입력하면서 완료시킵니다.

yum를 사용하는 방법

/etc/yum.repos.d/openrtm.repo의 작성

openrtm.org에서는 yum로부터 이용 가능한 패키지 리포지터리를 제공하고 있습니다. 다만, 디폴트의 패키지 리포지터리에는 포함되어 있지 않으므로, yum 의 설정을 변경할 필요가 있습니다.

이하와 같은 설정을 기록한 파일 /etc/yum.repos.d/openrtm.repo를 작성해 둡니다. 작성에는 통상 root 권한이 필요합니다.

 [openrtm]
 name=Fedora $releasever - $basearch
 failovermethod=priority
 baseurl=http://www.openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages
 enabled=1
 gpgcheck=0
 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY

yum에 의한 인스톨

openrtm.repo 를 작성하면, 다음의 순서로 인스톨을 실시합니다. 도중, 몇개의 질문에 y를 입력하면서 완료시킵니다.

 > su
 # yum install gcc-c++ python
 # yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils omniORB-bootscripts
 # yum install OpenRTM-aist OpenRTM-aist-devel OpenRTM-aist-doc OpenRTM-aist-example

인스톨의 확인

마지막에 이하의 커멘드로 인스톨의 확인을 합니다.

 # rpm -q OpenRTM-aist
 OpenRTM-aist-1.0.0-0.fcX

패키지의 상세

각 패키지의 내용은 이하와 같습니다

OpenRTM-aist

openrtm-aist 에는 런 타임 라이브러리와 커멘드군이 포함되어 있습니다.

• 샘플 설정 파일

   /etc/rtc.conf.sample

• 라이브러리

   /usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0
   /usr/lib/libRTC-1.0.0.so.0.0.4
   /usr/lib/libRTC.a
   /usr/lib/libRTC.la
   /usr/lib/libRTC.so
   /usr/lib/libcoil.a
   /usr/lib/libcoil.la
   /usr/lib/libcoil.so
   /usr/lib/libcoil.so.0
   /usr/lib/libcoil.so.0.0.0

OpenRTM-aist-devel

openrtm-aist-dev에는, 개발에 필요한 커멘드군과 헤더가 포함되어 있습니다.

• 커멘드

   /usr/bin/coil-config
   /usr/bin/rtc-template
   /usr/bin/rtcd
   /usr/bin/rtcprof
   /usr/bin/rtm-config
   /usr/bin/rtm-naming
   /usr/bin/rtm-skelwrapper

• 헤더

   /usr/include/coil/Allocator.h
   /usr/include/coil/Async.h
   중략
   /usr/include/coil/memory.h
   /usr/include/coil/stringutil.h
   중략
   /usr/include/rtm/BufferBase.h
   /usr/include/rtm/BufferStatus.h
   중략
   /usr/include/rtm/Typename.h
   /usr/include/rtm/config_rtc.h

• IDL 및 스텁·스켈리턴

   /usr/include/rtm/idl/BasicDataType.hh
   /usr/include/rtm/idl/BasicDataType.idl
   중략
   /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/RFID.idl
   /usr/include/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl

• 라이브러리

   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/README_gen.py
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/README_gen.pyc
   중략
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.pyc
   /usr/lib/OpenRTM-aist/py_helper/yat.pyo
   /usr/lib/pkgconfig/libcoil.pc
   /usr/lib/pkgconfig/openrtm-aist.pc

OpenRTM-aist-doc

openrtm-aist-doc에는 일본어와 영어의 클래스 레퍼런스, IDL 인터페이스 정의 레퍼런스가 포함되어 있습니다.

• 클래스 레퍼런스

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/ConnectorBase_8h-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/RTC_8h.html
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference/html/FactoryInit_8h-source.html

• IDL 레퍼런스

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/BasicDataType_8idl-source.html
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

• 클래스 레퍼런스(영어)

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/ConnectorBase_8h-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/RTC_8h.html
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/ClassReference-en/html/FactoryInit_8h-source.html

• IDL 레퍼런스(영어)

   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl-source.html
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/structRTC_1_1FsmProfile.html
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/docs/IDLReference-en/html/interfaceOpenRTM_1_1InPortCdr-members.html

OpenRTM-aist-example

openrtm-aist-example에는 스탠드 얼론 RTC, loadable RTC 각각의 샘플과 샘플 RTC의 소스가 포함되어 있습니다.

• 샘플(스탠드 얼론 RTC)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleOutComp
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/ConsoleInComp
   중략

• 샘플(소스)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/README.Motor
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Makefile.Sensor
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/Composite/Motor.cpp
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/src/SimpleService/rtc.conf

• 샘플(loadable RTC)

   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/MyServiceConsumer.so.0.0.0
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/SeqIn.so.0.0.0
   중략
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConfigSample.so.0.0.0
   /usr/share/OpenRTM-aist/examples/rtcs/ConsoleOut.so.0.0.0