rtc.conf 설정 항목 일람

일반적인 설정
- config.version
- openrtm.version
manager 에 관한 설정
CORBA에 관한 설정
네임 서비스에 관한 설정
모듈 로드에 관한 설정
로가-관계의 설정
타이머에 관한 설정

일반적인 설정

config.version

컨피귤레이션 파일의 버젼.

례:
```
 config.version: 1.0
```

openrtm.version

OpenRTM-aist 의 버젼.

례:
```
 openrtm.version: 1.0.0
```

manager 에 관한 설정

manger.name

manager의 이름.매니저가 네임서버로 등록될 때 , 여기서 설정해 이름으로 등록된다.

지정: 네임서버등에 등록 가능한 임의의 이름
디폴트치: manager
례:
```
 manager.name: manager
```

maanger_naming_formats

매니저를 네임서버에 등록할 때의 포맷을 지정한다.이하의 %로 시작되는 지정자를 이용할 수 있다.

지정자	의미
%n	매니저명
%h	호스트명
%M	매니저명
%p	매니저의 프로세스 ID

지정: /<name>.<kind>/<name>.<kind>/...
디폴트치: %h.host_cxt/%n.mgr
례:
```
 manager.name: %h.host_cxt/%n.mgr
```

manager.is_master

해당 프로세스를 마스터 매니저로 할지?커멘드 라인 오프쇼

 ''-d''를 지정하면, 이 값이 NO 로 설정되어 있어도 마스터 매니저

(이)가 된다.

지정: YES or NO
디폴트치: NO
례:
```
 manager.is_master: NO
```

manager.corba_servant

매니저의 CORBA 서번트를 기동할지의 설정.YES 를 설정하면, 매니저의 CORBA 서번트가 기동하기 위해(때문에), 리모트로부터 매니저의 조작 하지만 가능하게 된다.NO 의 경우에는, CORBA 서번트가 기동하지 않기 때문에, 매니저 의 CORBA 경유로의 조작은 할 수 없게 된다.

지정: YES or NO
디폴트치: YES
례:
```
 manager.corba_servant: YES
```

corba.master_manager

마스터 매니저의 주소와 포토 번호.마스터 매니저는, corbaloc 형식의 URL 지정으로 액세스 가능하지만, 그 때에 사용하는 포토차례 호를 지정한다.또, 슬레이브 매니저는, 여기서 지정된 마스터 머니 쟈를 자신의 마스터 매니저로서 해석, 기동시에 마스터 매니저에 액세스 해 네고시에이션을 실시한다.

지정: <host_name>:<port>
디폴트: localhost:2810
례:
```
 corba.master_manager: localhost:2810
```

manager.shutdown_on_nortcs:

프로세스상에 RTC가 하나도 없어졌을 경우, 즉 동일 프로세스상의 RTC의 최 후의 하나가 종료했을 경우에, 매니저를 슛다운 해 해당 프로세스를 종료 시킬지를 지정한다.YES 의 경우에는, RTC가 하나도 없어진 시점에서 프 로세스가 종료한다.NO의 경우는, RTC가 하나도 없는 상태에서도 매니저, 프로세 스 모두 계속 움직인다.

지정: YES or NO
디폴트: YES
례:
```
 manager.shutdown_on_nortcs: YES
```

manager.shutdown_auto

프로세스내의 RTC의 유무를 일정시간 마다 조사해 RTC가 없는 경우에는, 매니저 및 프로세스를 슛다운 할지를 설정한다.YES의 경우, RTC가 하나도 없으면, 매니저 및 프로세스는 자동적으로 슛다운 된다. NO의 경우, RTC가 하나도 없어도 매니저 및 프로세스가 계속 동작한다.

manager.shutdown_on_nortcs 와의 차이는, 슛다운의 방아쇠가, manager.shutdown_on_nortc 에서는 RTC의 삭제인데 대하고, manager.shutdown_auto 는 시간이 되고 있는 점이다.

지정: YES or NO
디폴트: YES
례:
```
 manager.shutdown_auto: YES
```

manager.supported_languages

마스터 매니저는, 리모트 어플리케이션등에서의 요구에 따르고, 슬레이브 매니저 및 RTC를 기동한다.슬레이브 매니저는, C++언어판 뿐만이 아니고, Java판, Python판등의 가능성도 있다.이 옵션에서는, 마 스타 매니저가 서포트하는 언어를 설정한다.

지정: C++, Java, Python 등의 언어를 콤마 단락으로 지정
디폴트: C++, Java, Python

례:

 manager.supported_languages: C++, Python, Java

manager.modules.<lang>.suffixes

언어마다의 RTC 모듈의 확장자(extension).

지정: 공유 오브젝트의 확장자(extension)명
디폴트:
- Windows: dll
- Linux등: so
- Mac OS X: dylib

례

 manager.modules.C++.suffixes: dll
 manager.modules.C++.suffixes: so
 manager.modules.C++.suffixes: dylib

manager.modules.<lang>.manager_cmd

언어마다의 매니저 프로그램명.

지정: 매니저의 커멘드명
디폴트:
- C++: rtcd
- Python: rtcd_python
- Java: rtc_java

례

 manager.modules.C++.manager_cmd: rtcd
 manager.modules.Python.manager_cmd: rtcd_python
 manager.modules.Java.manager_cmd: rtcd_java

manager.modules.<lang>.profile_cmd

언어마다의 프로파일 취득 커멘드명.

지정: 프로파일 취득 커멘드명
디폴트:
- C++: rtcprof
- Python: rtcprof_python
- Java: rtc_java

례

 manager.modules.C++.profile_cmd: rtcprof
 manager.modules.Python.profile_cmd: rtcprof_python
 manager.modules.Java.profile_cmd: rtcprof_java

manager.modules.<lang>.load_paths

언어마다의 RTC 모듈 로드 패스.

지정: RTC 모듈 로드 패스.
디폴트:
- C++: ./
- Python: ./
- Java: ./

례

 manager.modules.C++.profile_cmd: ./, /usr/share/OpenRTM-aist/components/cxx

CORBA에 관한 설정

corba.args

CORBA에게 주는 인수를 지정한다.CORBA 는 실장마다 다른 커멘드 라인 오프쇼 를 가진다.통상 커멘드 라인 인수는, CORBA 의 API 인 ORB_init() 함수 에게 줄 수 있지만, 이 옵션은 지정된 문자열을 이 ORB_init() 함수 에 건네준다.

지정: 문자열
디폴트: 공문자열

례:

 corba.args: -ORBInitialHost myhost -ORBInitialPort 8888

corba.endpoint:

CORBA에 대해서는, 리모트의 오브젝트의 IOR로 불리는 참조에 의해 악세 스 하지만, IOR에는 해당 오브젝트가 동작하는 노드의 주소와 포토 번호 하지만 통상 1 세트만 기술되고 있다.OpenRTM가 동작하고 있는 노드에 2개 이상의 네트워크 인터페이스가 존재하는 경우, IOR에 포함되는 노드의 아드레 스로서 의도하지 않는 주소가 할당해지는 경우가 있다.

이것을 해소하기 위해서, 본옵션으로 CORBA로 이용하는 네트워크의 아드레 스를 지정할 수 있다.호스트 주소:포토 번호로서 지정하지만, 포토 번호는 생략 할 수 있다.다만,:(코론)는 생략 할 수 없다.

지정: <host_addr>:<port>
디폴트: 공문자

례:

 corba.endpoint: 192.168.0.45:
 corba.endpoint: 192.168.0.45:8776
 corba.endpoints: myhost:      (use myhost and default port)
 corba.endpoints: :9876        (use default addr and port 9876)
 corba.endpoints: myhost:9876  (use myhost and port 9876)

corba.endpoints

corba.endpoint 의 엔드 포인트를 복수 지정하는 것이 오는 옵션.ORB 의 실장에 따라서는, IOR에 복수의 주소를 포함할 수 있다.다만, Java 표준의 CORBA인 JavaIDL에 대해서는, 복수의 주소를 지정한 IOR 경유 그리고 해당 오브젝트에 액세스 하는 경우, 동작이 늦어지는 등 문제도 보고되어 (이)라고 있으므로 주의가 필요하다.

주소:포토의 대를 ,(콤마)로 단락 복수 지정하는 것이 성과 .특별한 문자열로서 all를 지정하는 것으로, 노드의 모든 아드레 스를 IOR에 포함할 수도 있다.

지정: <host_addr>:<port>, <host_addr>:<port>, ... 또는 all
디폴트: 공문자

례:

 corba.endpoints: 192.168.1.10:1111, 192.168.10.11:2222
 corba.endpoints: 192.168.1.10, 192.168.10.11
 corba.endpoints: all

corba.endpoints:

corba.nameservers

RTC등을 등록하는 네임서버를 지정하는 옵션.콤마 단락으로 복수의 네 무서바를 지정할 수 있다.지정한 주소 및 포토 번호에 네 무서바가 없는 경우에서도 특히 에러에는 안되어, 존재하는 네임서버에게만 RTC의 이름을 등록한다.

지정: <host_addr>:<port>, <host_addr>:<port>, ...
디폴트: localhost

례:

 corba.nameservers: openrtm.aist.go.jp:9876
 corba.nameservers: rtm0.aist.go.jp, rtm1.aist.go.jp, rtm2.aist.go.jp
 corba.nameservers: localhost

corba.nameservice.replace_endpoint

노드에 복수의 NIC가 존재하는 경우, 네임서버상에 등록되는 RTC의 IOR에 함 주소가, 적절하지 않은 경우가 존재한다.예를 들면, 어느 노드가 192.168.0.10으로 192.168.1.10이라고 하는 2개의 주소를 가져, 192.168.0.1 및 192.168.1.1 에 존재하는 2개의 네임서버상에 등록되는 경우, 만일 192.168.0.10 이 해당 노드로 디폴트로 이용되는 네트워크 인터 페이스라고 하면, 상기 2개의 네임서버 네임서버에 등록되는 IOR에는, 192.168.0.10 만이 포함된다.이 때, 192.168.1.0 의 네트워크에서는 네임서버상의 IOR는 도달 불가능한 주소가 기재된 무의미한 것이 된다.

이 옵션을 지정하면, 상기의 케이스와 같은 경우, 192.168.1.1 의 네 무서바에 등록되는 IOR의 주소를 192.168.1.10 에 옮겨놓는다.

다만, 이 옵션지정 하는 것에 의해서, 192.168.1.0 네트워크상 외 노드에서는, 해당 RTC의 프로파일등을 이용할 수 있지만, 포 트의 접속등은 실시할 수 없다.

지정: YES or NO
디폴트: NO
례:
```
 corba.nameservice.replace_endpoint: NO
```

네임 서비스에 관한 설정

naming.enable

이 옵션은 네이밍 서비스에 관한 기능의 유효·무효를 바꾼다. YES를 지정했을 경우, 네임 서비스에 RTC의 참조를 등록한다.NO의 경우, 네 무서비스에의 RTC의 참조의 등록은 행해지지 않는다.

지정: YES or NO
디폴트치: YES
례:
```
 manager.is_master: NO
```

naming.type

이 옵션은 네임 서비스의 타입을 지정한다.현재로서는은 corba의 봐를 서포트하고 있다.

지정: 네임 서비스의 타입
디폴트치: corba
례:
```
 naming.type: corba
```

naming.formats

RTC를 네임서버에 등록할 때의 포맷을 지정한다.이하의 %로 시 만지정자를 이용할 수 있다.이름 계층의 딜리미터는 /여, 이름 전과 종류(kind)의 딜리미터는 .이다.

%n	RTC의 인스턴스명
%t	RTC의 타입명
%m	RTC의 모듈명
%v	RTC의 버젼
%V	RTC의 벤더명
%c	RTC의 카테고리명
%h	호스트명
%M	매니저명
%p	프로세스 ID

지정: /<name>.<kind>/<name>.<kind>/...
디폴트치: %h.host_cxt/%n.mgr
례:
```
 naming.formats: %h.host/%n.rtc
```

naming.update.enable

RTC의 네임서버에의 등록은 통상 인스턴스 생성시에 행해진다.따라서, RTC의 생성 이후에 기동된 네임서버에는, 해당 RTC의 이름과 참조는 등록함 없다.이 옵션을 지정하는 것으로, 정기적으로 네임서버를 확인해, 네임서버의 기동이 확인되었을 경우, 재차 이름과 참조를 등록한다.

지정: YES or NO
디폴트치: YES
례:
```
 naming.update.enable: YES
```

naming.update.interval

naming.update.enable 가 YES 의 경우, 네임서버의 확인 및 재등록을 행 주기를 지정한다.

지정: 등록 주기를 [s] 로 지정한다.
디폴트치: 10.0
례:
```
 naming.update.interval: 10.0
```

naming.update.rebind

이 옵션에 YES 를 지정하면, 벌써 이름과 참조가 등록되어 있는 네 무서바상에서 이름이 삭제되는 등 했을 경우에도의, 재차 등록을 실시한다.

지정: YES or NO
디폴트치: NO
례:
```
 naming.update.rebind: NO
```

모듈 로드에 관한 설정

manager.modules.load_path

매니저는 이 옵션으로 지정된 서치 패스 리스트로부터 모듈을 탐색한다.패스는 콤마 단락으로 열거한다.패스의 딜리미터는, UNIX에서는 /, Windows \\이다.

지정: /dir_name0/dir_name1/..., /dir_name0/dir_name1/...
디폴트치: ./

례:

 manager.modules.load_path: C:/Program Files/OpenRTM-aist,                              C:\\Program Files\\OpenRTM-aist
 manager.modules.load_path: /usr/lib, /usr/local/lib,                                   /usr/local/lib/OpenRTM-aist/libs

manager.modules.preload:

매니저는 기동시에 미리 loadable module를 로드할 수 있다. 이 옵션으로 지정된 loadable module (을)를,manager.modules.load_path로 지정된 서치 패스로부터 찾아낸다. 만약,manager.modules.abs_path_allowed로 YES 가 지정되어 있으면, loadable module를 절대 패스로 지정할 수도 있다.

지정: <module_name>.dll, <module_name>.dll, ...
디폴트치: 공

례:

 manager.modules.preload: ConsoleIn.dll, ConsoleOut.dll
 manager.modules.preload: ConsoleIn.so, ConsoleOut.so
 
 manager.modules.abs_path_allowed: YES
 manager.modules.preload: /usr/lib/OpenRTM-aist/ConsoleIn.so

manager.modules.abs_path_allowed

모듈의 절대 패스 지정 허가 플래그.만약 이 옵션이 YES의 경우, 모듈의 접대 패스 지정이 허가된다.

지정: YES or NO
디폴트치: YES
례: manager.modules.abs_path_allowed: YES

manager.components.precreate

이 옵션은 매니저의 스타트시에 기동하는 컴퍼넌트명 (모듈명)을 지정한다.여기서 지정되는 컴퍼넌트의 팩토리는 manager.module.preload 또는, 매니저에 정적으로 링크 하는 등, 등록되어 있을 필요가 있다.

지정: <module_name>, <module_name>, ...
디폴트치: 공

례:

 manager.components.precreate: ConsoleIn, ConsoleOut, SeqIn, SeqOut

로가-관계의 설정

logger.enable

로가-의 유효화·무효화의 지정.

지정: YES or NO
디폴트치: YES
례:
```
 logger.enable: YES
```

logger.file_name

로그 파일명의 지정.콤마 단락으로 복수의 파일에 출력할 수도 성과 .프로세스 ID를 옮겨놓는 지정자 %p 가 이용 가능.또, 파일명 stdout로 하면 로그를 표준 출력 한다.

지정: 패스를 포함한 파일명
디폴트치: ./rtc%p.log

례:

 logger.file_name: /tmp/rtc%p.log
 logger.file_name: /tmp/rtc%p.log, stdout

logger.date_format

로그에 기재하는 일자·시각의 포맷 지정.이하의 strftime(3)를 닮았다 포맷 지정자를 이용 가능.시각을 지정하지 않는 경우,No또는 Disable를 지정한다.

%a	abbreviated weekday name
%A	full weekday name
%b	abbreviated month name
%B	full month name
%c	the standard date and time string
%d	day of the month, as a number (1-31)
%H	hour, 24 hour format (0-23)
%I	hour, 12 hour format (1-12)
%j	day of the year, as a number (1-366)
%m	month as a number (1-12). Note: some versions of Microsoft Visual C++ may use values that range from 0-11.
%M	minute as a number (0-59)
%p	locale's equivalent of AM or PM
%S	second as a number (0-59)
%U	week of the year, sunday as the first day
%w	weekday as a decimal (0-6, sunday=0)
%W	week of the year, monday as the first day
%x	standard date string
%X	standard time string
%y	year in decimal, without the century (0-99)
%Y	year in decimal, with the century
%Z	time zone name
%%	a percent sign

지정: /<name>.<kind>/<name>.<kind>/...
디폴트치: %b %d %H:%M:%S

례:

 logger.date_format: No
 logger.date_format: Disable
 logger.date_format: [%Y-%m-%dT%H.%M.%S%Z]     // W3C standard format
 logger.date_format: [%b %d %H:%M:%S]          // Syslog format
 logger.date_format: [%a %b %d %Y %H:%M:%S %Z] // RFC2822 format
 logger.date_format: [%a %b %d %H:%M:%S %Z %Y] // data command format
 logger.date_format: [%Y-%m-%d %H.%M.%S]

logger.log_level

이하의 로그 레벨을 지정 가능.

SILENT
ERROR
WARN
NORMAL
INFO
DEBUG
TRACE
VERBOSE
PARANOID

쓰는 로그 레벨을 지정했을 때에 실제로 로그에 기록되는 로그 메세지의 레베 르는 이하와 같다.

SILENT	completely silent
ERROR	includes (ERROR)
WARN	includes (ERROR, WARN)
INFO	includes (ERROR, WARN, INFO)
NORMAL	includes (ERROR, WARN, INFO, NORMAL)
DEBUG	includes (ERROR, WARN, INFO, NORMAL, DEBUG)
TRACE	includes (ERROR, WARN, INFO, NORMAL, DEBUG, TRACE)
VERBOSE	includes (ERROR, WARN, INFO, NORMAL, DEBUG, TRACE, VERBOSE)
PARANOID	includes (ERROR, WARN, INFO, NORMAL, DEBUG, TRACE, VERBOSE, PARA)

TRACE, VERBOSE, PARANOID의 각 로그 레벨은 통상 거대한 로그 파일을 생성합니다.PARANOID를 지정하면, 로그 포맷이 무너지는 경우가 있습니다.

지정: (SILENT|ERROR|WARN|NORMAL|INFO|DEBUG|TRACE|VERBOSE|PARANOID)
디폴트치: NORMAL
례:
```
 logger.log_level: DEBUG
```

타이머에 관한 설정

timer.enable

타이머 기능을 유효/무효로 한다.타이머를 무효로 하면 타이머를 이용하고 있는 기 능, 예를 들면 네임서버의 정기적 확인과 재등록등이 무효가 된다.

지정: YES or NO
디폴트치: YES
례:
```
 timer.enable: YES
```

timer.tick

타이머의 정도를 지정한다.

지정: 타이머의 정도를 [s] 로 지정한다.
디폴트치: 0.1 [s], (= 100ms)
례:
```
 timer.tick: 1.0
```

exec_cxt.periodic.type

디폴트의 실행 문맥의 타입.

지정: 디폴트의 실행 문맥명
디폴트치: PeriodicExecutionContext

례:

 exec_cxt.periodic.type: PeriodicExecutionContext
 exec_cxt.periodic.type: ArtExecutionContext

exec_cxt.periodic.rate

디폴트의 실행 문맥의 주기.

지정: 디폴트의 실행 문맥 주기를 [Hz] 로 지정한다
디폴트치: 1000
례:
```
 exec_cxt.periodic.rate: 100
```

RTコンポーネント	307
RTミドルウエア	35
ツール	22
文書・仕様書	2

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